目前,無人機系統(tǒng)越來越受到各界的重視,很多學者和研究人員針對無人機技術進行各方面的研究,無人機產業(yè)呈現(xiàn)出了前所未有的發(fā)展。航跡規(guī)劃與無人機避障技術是無人機實現(xiàn)自主飛行的重要組成部分。無人機航跡規(guī)劃是根據(jù)任務目標規(guī)劃出滿足約束條件的安全飛行航跡,是無人機順利執(zhí)行任務的關鍵組成部分,目前的航跡規(guī)劃系統(tǒng)常常是針對單架無人機設計出一條從起點到終點的安全飛行航跡,對于多架無人機航跡規(guī)劃來說,不僅僅要考慮單架無人機的物理性能,還要考慮無人機使用數(shù)目以及任務分配等情況。無人機避障系統(tǒng)的關鍵技術是無人機到障礙物深度的感知,對得到的深度信息進行安全飛行判斷并做出進一步的飛行策略。因此,根據(jù)以上考慮,本文主要完成了以下幾方面工作:首先,本文分析了航跡規(guī)劃空間的建模方法以及多無人機航跡規(guī)劃的約束條件,如航跡節(jié)點距離、飛行高度、飛行時間、任務執(zhí)行效率、規(guī)劃空間地形約束等,從而建立了多無人機航跡規(guī)劃代價模型。其次,對群體智能優(yōu)化算法進行研究,考慮到基本粒子群算法的不足,研究了一種自適應調整慣性權重的策略并與差分進化混合的改進的粒子群算法,并應用于本文的多無人機航跡規(guī)劃。然后,研究了航跡節(jié)點間障礙物碰撞檢測算法,... 

【文章來源】：南京航空航天大學江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

“彩虹”察打一體無人機旋翼無人機是一種具有三個或者三個以上旋翼軸的特殊的無人機

圖 1.2 1907 年進行地面調試的 Breguet-Richet N.1圖 1.3 Breguet-Richet N.1 布局1956 年，Convertawing 制造了一架四旋翼直升機，螺旋槳的直徑超過了 19 英尺，該直升機用了兩個發(fā)動機，通過發(fā)動機帶動螺旋槳來產生推力，通過改變推力大小來控制器飛行。如圖 1.4 所示。

Breguet-RichetN.1布局

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]面向群目標搜索的無人機航跡規(guī)劃與跟蹤控制研究[D]. 薛楷嘉.南京航空航天大學 2016
[2]飛行器航跡規(guī)劃與航跡控制算法研究與實現(xiàn)[D]. 趙玲玲.哈爾濱工業(yè)大學 2006



本文編號：3350766