對(duì)被動(dòng)行走模型的研究,有助于仿人雙足機(jī)器人的穩(wěn)定行走。為了建立更好的被動(dòng)行走模型,結(jié)合"T"型髖關(guān)節(jié)模型和compass模型改進(jìn)出新的被動(dòng)行走模型,然后推導(dǎo)出新模型的幾何關(guān)系,并利用Newton-Euler法建立動(dòng)力學(xué)方程,新模型的數(shù)學(xué)模型屬于四維混合動(dòng)力學(xué)系統(tǒng),利用龐加萊映射,將其降為三維系統(tǒng),然后在Matlab中通過(guò)所給的搜索算法找到穩(wěn)定的一周期步態(tài),證明新模型能穩(wěn)定行走。通過(guò)系統(tǒng)分叉圖的分析表明新模型能在更大角度的斜坡上穩(wěn)定行走,證明新模型穩(wěn)定性更高;根據(jù)分叉圖能分析出人體行走的相應(yīng)特征,說(shuō)明模型本身能揭示被動(dòng)行走的特征,有助于機(jī)器人樣機(jī)的穩(wěn)定行走。 

【文章來(lái)源】：計(jì)算機(jī)仿真. 2020,37(08)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【文章目錄】：
1 引言
2 建立模型
    2.1 模型描述
    2.2 運(yùn)動(dòng)方程
    2.3 龐加萊映射
3 步態(tài)分析
    3.1 搜索算法
    3.2 一周期步態(tài)
    3.3 參數(shù)分析
4 總結(jié)



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