近年來(lái)機(jī)器人技術(shù)不斷發(fā)展,機(jī)器人已經(jīng)慢慢的走進(jìn)了人們的日常生活中,幫助人們完成生活中的一些任務(wù)。在使用機(jī)器人時(shí),機(jī)器人越智能它能發(fā)揮出的作用越大,具有自主導(dǎo)航能力的機(jī)器人可以幫助人們完成更多的任務(wù),解決更多的問(wèn)題。本文主要研究機(jī)器人室內(nèi)的自主導(dǎo)航,主要分為同時(shí)定位與創(chuàng)建地圖（Simultaneous Localization and Mapping,簡(jiǎn)稱(chēng)SLAM）和路徑規(guī)劃,這些技術(shù)都是目前研究的熱點(diǎn)。SLAM技術(shù)為機(jī)器人描述周?chē)沫h(huán)境并確定機(jī)器人在環(huán)境中的位置,路徑規(guī)劃幫助機(jī)器人規(guī)劃從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的最優(yōu)路徑,本文主要研究了機(jī)器人移動(dòng)控制的軟硬件,SLAM系統(tǒng)和路徑規(guī)劃:1)首先搭建了機(jī)器人移動(dòng)底盤(pán)的控制電路,使用雙輪差分驅(qū)動(dòng)控制方式,采用正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制機(jī)器人移動(dòng),由上位機(jī)發(fā)送機(jī)器人移動(dòng)速度,最終轉(zhuǎn)化為機(jī)器人底盤(pán)左右輪速度,調(diào)試PID參數(shù)使機(jī)器人可以以平穩(wěn)的速度移動(dòng),完成機(jī)器人底盤(pán)穩(wěn)定控制。2)研究視覺(jué)SLAM前端。介紹了RGB-D相機(jī),并分析了相機(jī)模型以及相機(jī)的內(nèi)外參數(shù),在ROS系統(tǒng)下對(duì)相機(jī)進(jìn)行了內(nèi)參標(biāo)定。根據(jù)ORB特征來(lái)提取特征點(diǎn),并使用快速最近鄰（FLANN）方法對(duì)相鄰幀... 

【文章來(lái)源】：北京服裝學(xué)院北京市

【文章頁(yè)數(shù)】：64 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析

圖 5 機(jī)器人底盤(pán)整體相機(jī)在小車(chē)前方，使用 USB2.0 與連。機(jī)器人底盤(pán)驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪如下圖 6 機(jī)器人底盤(pán)底面圖底盤(pán)是雙輪差分驅(qū)動(dòng)控制移動(dòng)的，個(gè)從動(dòng)輪。本文設(shè)計(jì)的電路如下圖

機(jī)器人底盤(pán)底面圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[8]基于RGB-D的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)定位與建圖研究[D]. 伊星星.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
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本文編號(hào)：2919719