角鋼是當(dāng)今社會(huì)生產(chǎn)生活中重要的材料之一,對(duì)成捆角鋼進(jìn)行貼標(biāo)噴碼是角鋼生產(chǎn)中必不可少的工作環(huán)節(jié)。目前,大部分的鋼廠角鋼的貼標(biāo)和噴碼方式仍然是人工手動(dòng)粘貼和噴碼,人工手動(dòng)貼標(biāo)噴碼作業(yè)已無法滿足鋼廠對(duì)成捆角鋼貼標(biāo)噴碼速度和質(zhì)量的要求。因此,越來越多的鋼廠采用自動(dòng)貼標(biāo)噴碼機(jī)器人代替人工手動(dòng)貼標(biāo)噴碼作業(yè)。本論文重點(diǎn)研究通過視覺技術(shù)對(duì)角鋼斜面進(jìn)行圖像識(shí)別處理、從而獲取角鋼斜面可貼標(biāo)噴碼的安全區(qū)域和該安全區(qū)域中心點(diǎn)位姿信息的技術(shù)。本論文主要工作包括:(1)介紹了角鋼斜面貼標(biāo)噴碼機(jī)器人系統(tǒng)的工作原理和總體結(jié)構(gòu),并重點(diǎn)介紹了機(jī)器視覺定位子系統(tǒng)的硬件選型、工作原理和該子系統(tǒng)搭建的方法;(2)提出了對(duì)角鋼斜面圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像識(shí)別和處理的方法,利用3D相機(jī)采集圖像后得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù),對(duì)角鋼圖像進(jìn)行預(yù)處理,實(shí)現(xiàn)對(duì)角鋼圖像的準(zhǔn)確識(shí)別,并獲取角鋼斜面可貼標(biāo)噴碼的安全區(qū)域和該區(qū)域的中心點(diǎn)位姿信息。(3)在鋼廠搭建了成捆角鋼斜面自動(dòng)貼標(biāo)噴碼機(jī)器人系統(tǒng),并讓機(jī)器人完成了自動(dòng)貼標(biāo)噴碼作業(yè),從實(shí)踐結(jié)果論證了本論文研究?jī)?nèi)容的可行性。本文提出的對(duì)角鋼斜面圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像識(shí)別和處理的方法,能夠準(zhǔn)確的獲取角鋼斜面的安全區(qū)域和該安全區(qū)域中...

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1視覺機(jī)器人

第一章緒論3圖1.1視覺機(jī)器人Fig1.1Visualrobot美國研究的自動(dòng)抓取機(jī)器人系統(tǒng)[12]如圖1.2所示，該系統(tǒng)主要通過運(yùn)用機(jī)器視覺的效果，從目標(biāo)物中識(shí)別系統(tǒng)所需的圓形對(duì)象，計(jì)算機(jī)通過機(jī)器視覺獲取到采集的圖像后，從圖像中提取對(duì)象的形狀，目標(biāo)物中被識(shí)別為特殊形狀的對(duì)象，即....

圖1.2自動(dòng)抓取機(jī)器人

第一章緒論3圖1.1視覺機(jī)器人Fig1.1Visualrobot美國研究的自動(dòng)抓取機(jī)器人系統(tǒng)[12]如圖1.2所示，該系統(tǒng)主要通過運(yùn)用機(jī)器視覺的效果，從目標(biāo)物中識(shí)別系統(tǒng)所需的圓形對(duì)象，計(jì)算機(jī)通過機(jī)器視覺獲取到采集的圖像后，從圖像中提取對(duì)象的形狀，目標(biāo)物中被識(shí)別為特殊形狀的對(duì)象，即....

圖1.3IRB360機(jī)器人Fig1.2AutomaticgrabrobotFig1.3IRB360robot

第一章緒論3圖1.1視覺機(jī)器人Fig1.1Visualrobot美國研究的自動(dòng)抓取機(jī)器人系統(tǒng)[12]如圖1.2所示，該系統(tǒng)主要通過運(yùn)用機(jī)器視覺的效果，從目標(biāo)物中識(shí)別系統(tǒng)所需的圓形對(duì)象，計(jì)算機(jī)通過機(jī)器視覺獲取到采集的圖像后，從圖像中提取對(duì)象的形狀，目標(biāo)物中被識(shí)別為特殊形狀的對(duì)象，即....

圖1.4碼垛機(jī)器人Fig1.4Palletizingrobot

合肥工業(yè)大學(xué)專業(yè)碩士研究生學(xué)位論文4圖1.4碼垛機(jī)器人Fig1.4Palletizingrobot圖片1.5是由瑞士開發(fā)的搬運(yùn)機(jī)器人，通過機(jī)器視覺的指引識(shí)別目標(biāo)對(duì)象后，將產(chǎn)品按照順序運(yùn)送到目標(biāo)位置，這種機(jī)器人與流水線搬運(yùn)機(jī)器人功能一樣，但是多了個(gè)機(jī)器視覺的識(shí)別系統(tǒng)[15]。圖1.....

本文編號(hào)：4048930