近年來,遠(yuǎn)距離高精度大量程的大尺寸坐標(biāo)測量系統(tǒng)在航空航天、高鐵、汽車造船等工業(yè)領(lǐng)域中有大量的需求。針對現(xiàn)有的大尺寸坐標(biāo)測量系統(tǒng)存在局限性以及大型裝備尺寸大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等問題,本文結(jié)合視覺傳感器的非接觸測量和機(jī)器人的動作靈活、運(yùn)動慣性小、效率高等優(yōu)點(diǎn),提出了大尺寸移動機(jī)器人測量系統(tǒng)方案。本課題闡述了大尺寸移動機(jī)器人測量系統(tǒng)的研究思路和關(guān)鍵技術(shù),詳細(xì)研究了測量系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù),并對其進(jìn)行了原理實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。本課題的主要研究內(nèi)容如下:首先,提出了大尺寸移動機(jī)器人測量系統(tǒng)方案,并介紹了大尺寸移動機(jī)器人測量系統(tǒng)的組成與工作流程,以及軟硬件平臺和各階段的任務(wù),建立了攝像機(jī)成像模型,并對其進(jìn)行了分析研究,建立了測量系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。其次,根據(jù)相機(jī)標(biāo)定的基本原理和標(biāo)定參數(shù),研究分析了本測量系統(tǒng)中誤差來源,建立了數(shù)學(xué)模型,通過對PNP問題的分析研究,設(shè)計(jì)并制作了立體跟蹤靶標(biāo)以及控制點(diǎn),結(jié)合本測量系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用特點(diǎn),設(shè)計(jì)了標(biāo)定靶標(biāo),建立了標(biāo)定靶標(biāo)和跟蹤靶標(biāo)的坐標(biāo)系,并分析了視覺測量系統(tǒng)標(biāo)定求解時所需約束和位姿問題。再次,結(jié)合靶標(biāo)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和系統(tǒng)測量原理,介紹了本測量系統(tǒng)的標(biāo)定原理,建立了內(nèi)外部參數(shù)標(biāo)定的數(shù)學(xué)模型以及...

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1高速動車車體

第1章緒論1.1大尺寸測量系統(tǒng)概述近幾十年來，大尺寸坐標(biāo)測量系統(tǒng)以其測量空間范圍大、測量精度高在高鐵車體檢測、航空航天裝配制造、風(fēng)力發(fā)電葉片等領(lǐng)域起到了極其重要的作用，如圖1-1至1-4所示�！吨袊圃�2025》的提出，對大型設(shè)備制造業(yè)產(chǎn)品的質(zhì)量要求越來越高，制....

圖1-2大型軍艦裝配體的測量

第1章緒論1.1大尺寸測量系統(tǒng)概述近幾十年來，大尺寸坐標(biāo)測量系統(tǒng)以其測量空間范圍大、測量精度高在高鐵車體檢測、航空航天裝配制造、風(fēng)力發(fā)電葉片等領(lǐng)域起到了極其重要的作用，如圖1-1至1-4所示�！吨袊圃�2025》的提出，對大型設(shè)備制造業(yè)產(chǎn)品的質(zhì)量要求越來越高，制....

圖1-3飛機(jī)裝配檢測

適應(yīng)復(fù)雜的測量環(huán)境和不同的測量對象，而傳統(tǒng)的大尺寸測量系統(tǒng)已經(jīng)滿足不了現(xiàn)代大型裝備制造業(yè)產(chǎn)品的測量要求[1]。目前的測量設(shè)備中，普遍存在測量設(shè)備不能夠兼具測量柔性高、測量范圍大、方便現(xiàn)場測量、操作簡單等優(yōu)點(diǎn)的情況。相比傳統(tǒng)的大尺寸測量系統(tǒng)，組合式測量系統(tǒng)因其測量范圍更廣、可靠性更....

圖1-4汽車的檢測

適應(yīng)復(fù)雜的測量環(huán)境和不同的測量對象，而傳統(tǒng)的大尺寸測量系統(tǒng)已經(jīng)滿足不了現(xiàn)代大型裝備制造業(yè)產(chǎn)品的測量要求[1]。目前的測量設(shè)備中，普遍存在測量設(shè)備不能夠兼具測量柔性高、測量范圍大、方便現(xiàn)場測量、操作簡單等優(yōu)點(diǎn)的情況。相比傳統(tǒng)的大尺寸測量系統(tǒng)，組合式測量系統(tǒng)因其測量范圍更廣、可靠性更....

本文編號：3931040