汽車保險(xiǎn)盒是汽車載體中重要的電子控制單元之一,它的主要作用是確保汽車電路的安全運(yùn)行,避免汽車載體電路在發(fā)生電流異常時(shí)損壞汽車中的電子設(shè)備。根據(jù)汽車保險(xiǎn)盒的組成結(jié)構(gòu),汽車保險(xiǎn)盒可以分為插裝盒和保險(xiǎn)片兩個(gè)部分,汽車保險(xiǎn)盒根據(jù)連接在電路中的電子設(shè)備額定電流的不同,將各個(gè)類型的保險(xiǎn)片按照一定的排列結(jié)構(gòu)插接在插裝盒內(nèi)。目前,國內(nèi)在汽車保險(xiǎn)盒的裝配與檢測上絕大多數(shù)都是采用人工的方式。由于不同類型汽車保險(xiǎn)片具有較強(qiáng)的相似性,采用人工方式進(jìn)行汽車保險(xiǎn)片的插接與檢測需要較多的勞動(dòng)力。此外,這類插接與檢測工作往往具有單調(diào)性,這使得工人難以保持注意力集中,從而容易導(dǎo)致插接與檢測的錯(cuò)誤。人工方式的準(zhǔn)確率與工作效率通常成反比關(guān)系,如果工人被限定在短時(shí)間內(nèi)完成一個(gè)保險(xiǎn)盒的插接與檢測任務(wù),那么人工方式的準(zhǔn)確率將會(huì)急劇的降低。因此,研究一種可用于實(shí)現(xiàn)汽車保險(xiǎn)盒自動(dòng)化插接與檢測的方法具有實(shí)際意義。針對(duì)于汽車保險(xiǎn)盒插接在實(shí)際中所面臨的問題提出一種基于色度向量聚類的汽車保險(xiǎn)片識(shí)別及插接方法。該方法使用CCD工業(yè)相機(jī)采集保險(xiǎn)片圖像,通過平均背景法進(jìn)行消除后采用污點(diǎn)修復(fù)技術(shù)進(jìn)行圖像增強(qiáng),再以色度中心向量為特征提取依據(jù)完成基于色... 

【文章來源】：哈爾濱理工大學(xué)黑龍江省

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-2日本JX-200型號(hào)插件系統(tǒng)

哈爾濱理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-3--插件機(jī)器人內(nèi)安裝有可用于不同類型的異行電子元件檢測的視覺識(shí)別單元，可以對(duì)不同類型的異行電子元件進(jìn)行分類識(shí)別后完成相對(duì)應(yīng)的插件工作。在理論上，如果使用這類插件機(jī)器人對(duì)電子元器件進(jìn)行裝配工作，它插接一枚芯片的平均速度大約為0.2s，通過可以將誤差控制在0.05mm以內(nèi)。圖1-2日本JX-200型號(hào)插件系統(tǒng)圖1-3環(huán)球公司保險(xiǎn)片插件機(jī)Fig.1-2JapanJX-200plug-insystemFig.1-3Universalfuseinsertmachine美國環(huán)球公司所研制的MODEL-6360A型插件機(jī)器人如圖1-3所示。這款插件機(jī)器人可以在x軸、y軸和z軸三個(gè)方向上進(jìn)行自由的插接操作�？梢酝瓿蓪�(duì)保險(xiǎn)盒或是插接板在三個(gè)方向上的自由插接。在理論上，這款插件機(jī)器人每分鐘可以完成135枚電子元器件的裝配任務(wù)，兩枚芯片之間的最小可插接間隔為2.5mm，能夠很好的滿足高密度下的插接生產(chǎn)要求[10]。通過大量實(shí)驗(yàn)證明，如果使用這款插件機(jī)器人來進(jìn)行汽車保險(xiǎn)片在汽車保險(xiǎn)盒上的插接環(huán)節(jié)，完成一次汽車保險(xiǎn)片插接環(huán)節(jié)所需要的平均時(shí)間大約為0.5s。(2)國內(nèi)保險(xiǎn)盒插接系統(tǒng)研究現(xiàn)狀隨著國內(nèi)經(jīng)濟(jì)不斷地穩(wěn)定發(fā)展，在國內(nèi)市場上勞動(dòng)力所需要的成本也逐漸地增加。未了能夠降低電子設(shè)備的生產(chǎn)成本從而達(dá)到提高市場競爭力的目的，許多電子設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)開始逐漸地使用全自動(dòng)化的插件機(jī)器人進(jìn)行電子裝配作業(yè)來替代人力生產(chǎn)的方式。這種現(xiàn)象使得電設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)對(duì)用于實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化的插件機(jī)器人的要求日益的提高，從而導(dǎo)致國內(nèi)許多傳統(tǒng)的插件機(jī)器人由于其功能的單一性已經(jīng)很難滿足現(xiàn)代電子設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)對(duì)于生產(chǎn)效率的要求。因此，如何使插件機(jī)器人能夠達(dá)到不同生產(chǎn)情況的需求成為了現(xiàn)在國內(nèi)許多工業(yè)機(jī)器人研發(fā)公司持續(xù)關(guān)注的問題之一。在眾多的工業(yè)機(jī)器人研發(fā)企業(yè)中，G-Kal、深

哈爾濱理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-4--圖1-4保險(xiǎn)片插件機(jī)圖1-5汽車保險(xiǎn)片自動(dòng)組裝設(shè)備Fig.1-4Fuseplug-inmachineFig.1-5AutoinsurancechipautoassemblyequipmentG-Kal研發(fā)的插件機(jī)器人如圖1-4所示，這類插件機(jī)器人采用PLC技術(shù)進(jìn)行自動(dòng)化控制，上料裝置是以電機(jī)為驅(qū)動(dòng)力實(shí)現(xiàn)汽車保險(xiǎn)片的供料。當(dāng)汽車保險(xiǎn)片經(jīng)過送料裝置到達(dá)預(yù)先設(shè)定的位置時(shí)，汽車保險(xiǎn)片觸發(fā)安裝在固定位置上觸發(fā)器，插件機(jī)器人的控制器在接收到觸發(fā)器發(fā)出的信號(hào)之后，插件機(jī)器人控制器控制機(jī)械手臂移動(dòng)到實(shí)現(xiàn)設(shè)置的夾取點(diǎn)處對(duì)汽車保險(xiǎn)片進(jìn)行夾取操作。在完成汽車保險(xiǎn)片的夾取操作之后，機(jī)械手臂按照事先編寫在機(jī)器人控制器內(nèi)的插接流程完成汽車保險(xiǎn)片在汽車保險(xiǎn)盒相應(yīng)的位置上插接環(huán)節(jié)[11-13]。這款插件機(jī)器人具有生產(chǎn)效率高、插接誤差小和運(yùn)行狀態(tài)穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，能夠很多好的滿足現(xiàn)代電子自動(dòng)化裝配的實(shí)際需求。在理論上，這款汽車保險(xiǎn)片插件機(jī)器人在一分鐘內(nèi)可以完成100枚汽車保險(xiǎn)片的插接環(huán)節(jié)，當(dāng)這款插件機(jī)器人處于穩(wěn)定的工作情況下，它的汽車保險(xiǎn)盒的裝配效率相當(dāng)于20名經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)具有嫻熟裝配技巧的工人手工作業(yè)的工作量，極大的提高了汽車保險(xiǎn)盒裝配作業(yè)的效率并降低了汽車保險(xiǎn)盒裝配流程對(duì)人工勞動(dòng)力的需求。深圳澤宇研制的保險(xiǎn)片自動(dòng)組裝設(shè)備如圖1-5所示。這款設(shè)備的機(jī)械手臂的末端安裝有機(jī)械夾爪，通過機(jī)械夾爪可以在預(yù)先設(shè)定的夾取位置對(duì)汽車保險(xiǎn)片進(jìn)行夾取，在完成保險(xiǎn)片夾取后通過三菱PLC控制器控制機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)汽車保險(xiǎn)片在相應(yīng)位置上的插接作業(yè)。這款插件設(shè)備選用原裝的德國費(fèi)斯托氣動(dòng)組件作為內(nèi)部零件，內(nèi)部的滑塊與導(dǎo)軌由臺(tái)灣上銀公司提供，內(nèi)部所有的精密模組均通過磨具鋼經(jīng)過精密加工所得。為了能夠便于進(jìn)行人機(jī)交互控制，將數(shù)字觸摸屏接入系統(tǒng)的控制?

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[4]基于機(jī)器視覺的插件機(jī)定位系統(tǒng)的研究與應(yīng)用[D]. 宋佳星.大連理工大學(xué) 2014
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[6]基于LabVIEW的汽車保險(xiǎn)盒檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究[D]. 張振寰.天津科技大學(xué) 2011



本文編號(hào)：3537185