本文關(guān)鍵詞：激光與單目視覺融合的移動機器人運動目標(biāo)跟蹤，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對室內(nèi)環(huán)境下的移動機器人運動目標(biāo)跟蹤問題,提出一種基于激光與單目視覺傳感信息融合的機器人定位和目標(biāo)運動估計方法.首先,利用激光傳感信息實現(xiàn)對目標(biāo)的檢測,并完成機器人定位與環(huán)境建圖;然后,設(shè)計一種基于單目視覺傳感器的目標(biāo)位置估計算法,獲得目標(biāo)的距離和角度信息;為了實現(xiàn)兩類傳感信息的有效融合,將激光與單目視覺進行聯(lián)合標(biāo)定,得到二者的相對位姿關(guān)系,基于此,將激光與單目視覺提取的目標(biāo)距離和角度通過具有最優(yōu)重要性函數(shù)和權(quán)重的粒子濾波器進行融合,實現(xiàn)對目標(biāo)運動狀態(tài)的準(zhǔn)確估計.實驗結(jié)果表明該方法具有良好的跟蹤性能.
【作者單位】： 南開大學(xué)計算機與控制工程學(xué)院;天津市智能機器人技術(shù)重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 移動機器人 目標(biāo)跟蹤 激光掃描儀 單目攝像頭
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61175085;61175083;61573196) 天津市自然科學(xué)基金項目(15JCYBJC18800)資助~~
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)移動機器人對運動目標(biāo)的跟蹤是指移動機器人通過車載傳感器實現(xiàn)對運動目標(biāo)的檢測、識別和狀態(tài)估計,其研究涉及到傳感信息處理、移動機器人定位、運動目標(biāo)的狀態(tài)估計和環(huán)境建圖等內(nèi)容.在家庭、辦公室等室內(nèi)環(huán)境,移動機器人與人共存,因此對人的跟蹤是移動機

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