本文選題：圖像定位 + 射線攝像機模型��； 參考：《電子學報》2017年01期

【摘要】：圖像定位技術在現(xiàn)實中有廣泛的應用,如導航、路徑規(guī)劃、虛擬現(xiàn)實等.對于用戶而言,只需拍攝一張圖像即可實現(xiàn)定位.本文提出了一種基于射線攝像機模型的圖像定位系統(tǒng),包含基于射線模型的三維重構算法和基于位姿圖優(yōu)化的圖像定位方法.提出的三維重構算法利用射線模型的內在幾何性質,能夠處理全景和魚眼等廣角攝像機模型,降低采集和重構的代價,提升重構的效果.基于位姿圖的定位方法融合了圖像與點云匹配的信息和圖像間相對位姿信息實施定位,得到更高的定位精度.實驗證明本文方法的有效性.
[Abstract]:Image location technology has been widely used in reality, such as navigation, path planning, virtual reality and so on. For users, only one image can be taken to achieve location. In this paper, an image location system based on ray camera model is proposed, which includes 3D reconstruction algorithm based on ray model and image location method based on pose image optimization. The proposed 3D reconstruction algorithm can deal with wide-angle camera models such as panorama and fisheye, reduce the cost of acquisition and reconstruction, and improve the effect of reconstruction by taking advantage of the inherent geometric properties of the ray model. The location method based on position and pose map combines the information of image and point cloud and the relative position and pose information of image to achieve higher positioning accuracy. Experiments show that the proposed method is effective.
【作者單位】： 清華大學自動化系;清華信息科學與技術國家實驗室;智能技術與系統(tǒng)國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金(No.61225008,No.61373074,No.61373090) 國家973重點基礎研究發(fā)展計劃(No.2014CB349304) 教育部基金(No.20120002110033)
【分類號】：TP391.41

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本文編號：2005721