本文選題：Android系統(tǒng) + 通信方式�。� 參考：《天津工業(yè)大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是由示教系統(tǒng)、控制主機(jī)和機(jī)器人本體組成的。隨著工業(yè)機(jī)器人廣泛的應(yīng)用到生產(chǎn)制造中,對工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)的性能要求越來越高。目前工業(yè)機(jī)器人大部分都是示教再現(xiàn)型機(jī)器人,需要使用示教系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人示教再現(xiàn)的功能。本課題主要是針對當(dāng)前的機(jī)器人示教系統(tǒng)維護(hù)成本高、便攜性差和操作復(fù)雜等問題,研究并實(shí)現(xiàn)了一款基于Android平臺的手勢控制機(jī)器人的示教系統(tǒng)。通過分析當(dāng)前國內(nèi)外機(jī)器人示教系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀和功能需求,提出了基于Android平臺的手勢控制機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案,并且對示教系統(tǒng)的關(guān)鍵模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)。本課題對Android手勢操作機(jī)器人示教的方案做了大量的研究,使用不同的手勢對機(jī)器人進(jìn)行操控。并對手勢控制進(jìn)行了研究,發(fā)現(xiàn)在手勢操控機(jī)器人的過程中出現(xiàn)抖動的問題。為了解決抖動的問題,本課題結(jié)合示教系統(tǒng)的實(shí)際情況改進(jìn)了限幅濾波算法,對手勢控制模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化處理,并對該算法進(jìn)行了驗(yàn)證,驗(yàn)證結(jié)果表明該算法可以大大減少了機(jī)器人手勢操控過程中出現(xiàn)抖動的問題。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)的過程中,根據(jù)各模塊的功能不同,把這些模塊規(guī)劃為主界面、手勢控制界面和程序編輯界面。其中對程序編輯界面做了重點(diǎn)的設(shè)計(jì)研究,分析了當(dāng)前常見的示教系統(tǒng)的編程功能的特點(diǎn),并且本課題結(jié)合了示教系統(tǒng)操控機(jī)器人的實(shí)際情況研發(fā)了選擇輸入式編程,這種方式相比傳統(tǒng)的編程方式,具有操作簡單方便和不需要操作者具有很強(qiáng)編程功底就可以完成程序編寫的優(yōu)點(diǎn),并且選擇輸入式編程可以顯著的減少程序編寫中出現(xiàn)語法錯誤的問題。示教系統(tǒng)的通信模塊根據(jù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類型不同,同時采用UDP和TCP兩種協(xié)議,通過Socket套接字實(shí)現(xiàn)跨平臺的網(wǎng)絡(luò)通信。本示教系統(tǒng)不僅成功在測試平臺上完成了測試,并且在北京易拓智譜科技有限公司和寧波智能制造產(chǎn)業(yè)研究院的機(jī)器人上得到了應(yīng)用,獲得企業(yè)的認(rèn)可,驗(yàn)證了本課題設(shè)計(jì)的示教系統(tǒng)的可行性及具有廣闊的發(fā)展前景。
[Abstract]:This paper presents a teaching system of gesture control robot based on Android platform by analyzing the current situation and function demand of robot teaching system .
【學(xué)位授予單位】：天津工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242;TP311.52

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1927946