本文關鍵詞：基于Kinect相機的蘋果樹三維點云配準

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【摘要】：為建立具有真實彩色信息的果樹三維點云形態(tài)結構模型,用Kinect相機獲取不同視角下果樹的原始三維點云,針對傳統(tǒng)最近點迭代算法對待配準點云的空間位置要求苛刻的問題,提出了改進的點云配準算法。首先通過歸一化對齊徑向特征算法搜尋點云關鍵點,并使用快速點特征直方圖描述子計算關鍵點處的特征向量。然后根據(jù)求得的特征向量估計2片點云關鍵點之間的空間映射關系,再基于隨機抽樣一致性算法提純映射關系并完成點云的初始配準。最后利用最近點迭代算法完成點云的精確配準。實驗結果表明,通過在最近點迭代算法前增加點云初始配準算法,有效地提高了點云配準的準確性和穩(wěn)定性,能夠對任意初始位置的2片點云進行準確匹配,平均配準誤差為0.7 cm。
【作者單位】： 中國農(nóng)業(yè)大學現(xiàn)代精細農(nóng)業(yè)系統(tǒng)集成研究教育部重點實驗室;
【關鍵詞】： 蘋果樹 Kinect相機 三維點云 初始配準 最近點迭代算法
【基金】：國家自然科學基金項目(31371532)
【分類號】：TP391.41;S661.1
【正文快照】： 引言近年來,隨著計算機和信息技術的發(fā)展,對作物三維點云模型的研究正逐步成為國內(nèi)外農(nóng)業(yè)研究領域的重點和熱點[1]。利用三維重建技術構建精確真實的果樹三維形態(tài)模型,對于科學指導果園果樹智能化管理具有重要意義。目前,國內(nèi)外對于果樹三維重建的方法可分立體視覺技術、激光，

本文編號：1131016