近年來(lái),多智能體系統(tǒng)的群集控制作為一項(xiàng)新型的分散控制方法,在國(guó)內(nèi)外智能系統(tǒng)領(lǐng)域引起了極大的關(guān)注。本研究課題源于華東理工大學(xué)與瑞典Malardalen University對(duì)于RoboCup中型組足球機(jī)器人的合作科研項(xiàng)目,分別從智能體群集運(yùn)動(dòng)的避障控制、編隊(duì)控制以及運(yùn)動(dòng)一致性等方面進(jìn)行了深入研究。 首先,論文從多智能體系統(tǒng)理論和群集控制思想出發(fā),闡述了本課題的研究背景,并從多智能體避障控制和編隊(duì)控制兩方面對(duì)比了國(guó)內(nèi)外不同發(fā)展現(xiàn)狀,指出了該課題所具有的重要的理論意義和實(shí)踐意義。 其次,論文對(duì)多智能體系統(tǒng)的避障問(wèn)題進(jìn)行了分析和描述,并基于傳統(tǒng)的人工勢(shì)場(chǎng)法,將極限環(huán)理論與其相結(jié)合,從而對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法在復(fù)雜障礙環(huán)境下的避障缺陷進(jìn)行了改進(jìn),并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)算法改進(jìn)前后的避障效果進(jìn)行了分析和比對(duì)。 再次,論文還基于二維空間內(nèi)的一致性理論,重點(diǎn)研究了多智能體系統(tǒng)在編隊(duì)控制中的編隊(duì)形成、避障和掉隊(duì)處理等問(wèn)題。采用了基于一致性算法的編隊(duì)形成算法,基于Swarm運(yùn)動(dòng)控制模型的編隊(duì)避障算法。此外,論文還利用Lennard-Jone模型,將領(lǐng)導(dǎo)節(jié)點(diǎn)和普通節(jié)點(diǎn)的概念引入多智能體系統(tǒng)中,針對(duì)多智能體編隊(duì)運(yùn)動(dòng)中掉隊(duì)問(wèn)題...

【文章頁(yè)數(shù)】：65 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖4-8靜態(tài)障礙物環(huán)境下多智能體系統(tǒng)編隊(duì)仿真

廣西科技大學(xué)碩士學(xué)位論文第4章多智能體系統(tǒng)編隊(duì)問(wèn)題分析及算法研究36i)Diamondmovej)"One"formationswitchk)“一”字形編隊(duì)移動(dòng)l)恢復(fù)菱形到達(dá)中點(diǎn)k)"One"formationmovel)Recoverydiamondreachedmidpoi....

圖4-10動(dòng)態(tài)障礙物環(huán)境下仿真

廣西科技大學(xué)碩士學(xué)位論文第4章多智能體系統(tǒng)編隊(duì)問(wèn)題分析及算法研究39i)菱形隊(duì)形移動(dòng)j)“一”字形切換i)Diamondmovej)"One"formationswitchk)“一”字形編隊(duì)移動(dòng)l)恢復(fù)菱形到達(dá)中點(diǎn)k)"One"formationmovel)Recoverydia....

本文編號(hào)：3968639