本文關鍵詞：基于滑模變結構的空間機器人神經(jīng)網(wǎng)絡跟蹤控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：研究了在無需模型估計值的情況下不確定空間機器人軌跡跟蹤問題,提出了滑模變結構的神經(jīng)網(wǎng)絡控制方案.首先基于Lyapunov理論設計了一種徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡控制器來補償系統(tǒng)中的未知非線性,該神經(jīng)控制器能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,而通過利用飽和函數(shù)把神經(jīng)網(wǎng)絡和滑�？刂平Y合起來的控制器來不僅可以進一步削弱滑�？刂戚斎氲亩墩�,且當神經(jīng)網(wǎng)絡控制器無效時仍能保證系統(tǒng)魯棒性.仿真結果證明了該控制器能在初期及強干擾情況下均能達到較好的控制效果.
【作者單位】： 徐州師范大學機電工程學院;哈爾濱工業(yè)大學航天學院;
【關鍵詞】： 神經(jīng)網(wǎng)絡 空間機器人 滑模變結構 自適應 軌跡跟蹤
【基金】：中國航天科技集團創(chuàng)新基金資助項目(CASC-HIT09C01)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)機械臂動力學系統(tǒng)不但具有非線性、強耦合性和時變的特點,還存在著許多不確定因素.從建模的角度看,它們可歸納為建模誤差和未建模誤差兩大類.空間機械臂由于基座的漂浮性,呈現(xiàn)出比地面機械臂更強的非線性.傳統(tǒng)的控制方法由于魯棒性不強、控制精度偏低等原

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