發(fā)布時間：2019-07-24 11:10

【摘要】：多智能體系統(tǒng)的研究是當(dāng)前人工智能領(lǐng)域的一個重要的問題和發(fā)展方向。由于機器人足球比賽環(huán)境具有復(fù)雜性、非線性、時變性、不確定性等特點,并且確定了一個需要多智能體協(xié)作的目標——贏得比賽,所以已經(jīng)成為進行智能控制和人工智能研究的試驗平臺。 本文簡要的介紹了機器人足球比賽系統(tǒng)所涉及的關(guān)鍵技術(shù),歷史及其意義;概括的描述了機器人足球比賽系統(tǒng),包括其運行原理、硬件構(gòu)成、比賽控制系統(tǒng)等。 主要研究包括: 1、對目前流行的三層控制決策模型進行了探討和設(shè)計。對其中的如下方面進行了改進,包括: (1)基本動作層:按照機器人足球模型設(shè)計了機器人的基本動作,包括轉(zhuǎn)向指定角度,到指定點,以指定速度運動等函數(shù)。 (2)運動規(guī)劃層:對經(jīng)典運動規(guī)劃方法中垂線法和虛力場法進行了研究和實現(xiàn)。 (3)協(xié)調(diào)層:利用場地分區(qū)法建立了控制模型,并設(shè)計了7 種比賽策略。根據(jù)相對位置建立了角色分配的模型。 2、設(shè)計了一種兩層控制模型。把機器人當(dāng)作是一個具有部分智能的智能體,而不再僅僅是一個執(zhí)行機構(gòu)。利用集中控制的優(yōu)點和多智能體規(guī)劃理論,設(shè)計了包括一個控制協(xié)調(diào)智能體和3 個計劃執(zhí)行智能體在內(nèi)的結(jié)構(gòu)模型。 3、利用反應(yīng)式智能體理論設(shè)計了一種射門算法。將外界的環(huán)境作為一種刺激,機器人只是針對該刺激做出反應(yīng),無須進行運動規(guī)劃。 本研究是在北京工業(yè)大學(xué)所擁有的機器人平臺上進行測試和試驗的。
【圖文】：

圖 2-2 足球機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖Fig 2-2 framework of robot-soccer system制定的決策能夠得到最大程度的滿足，機器人的運動，機器人應(yīng)該具有高度的靈活性和運動性能，能夠快、停車等基本動作。上的要求，機器人應(yīng)該能夠具有以下特點：能夠準確的指令；根據(jù)接收到的指令迅速完成對決策子系統(tǒng)的攔截、守門等）。因此，，機器人應(yīng)該以下兩個基本功的接收；輪速的獨立控制能力。機器人子系統(tǒng)包括動力驅(qū)動部分、通訊接收部分、CP2-3 所示。般是用兩個電機分別驅(qū)動左右輪，以便能夠?qū)崿F(xiàn)較高
【學(xué)位授予單位】：北京工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號】：TP242

【相似文獻】

相關(guān)會議論文 前10條

1 張家旺;韓光勝;張偉;;基于ASPL模型的多智能體強化學(xué)習(xí)在RoboCup中的應(yīng)用[A];2005中國機器人大賽論文集[C];2005年

2 謝濤;黃鴻;;機器人足球多角色的動態(tài)分配[A];2004中國機器人足球比賽暨學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2004年

3 章蘇書;吳敏;曹衛(wèi)華;;混合體系結(jié)構(gòu)在多足球機器人協(xié)作中的應(yīng)用研究[A];馬斯特杯2003年中國機器人大賽及研討會論文集[C];2003年

4 初旭新;韓光勝;劉云江;;多智能體足球機器人決策系統(tǒng)的協(xié)作控制[A];2005年中國智能自動化會議論文集[C];2005年

5 郭葉軍;官俊;羅迪君;熊蓉;姜洪平;;浙江大學(xué)RoboCup仿真設(shè)計[A];馬斯特杯2003年中國機器人大賽及研討會論文集[C];2003年

6 王曉麗;洪奕光;;利用動態(tài)多智能體覆蓋跟蹤動態(tài)目標[A];第五屆全國復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)學(xué)術(shù)會議論文（摘要）匯集[C];2009年

7 白利勇;黃鴻;趙增榮;;Robocup中型組足球機器人設(shè)計簡述[A];馬斯特杯2003年中國機器人大賽及研討會論文集[C];2003年

8 張偉;李建更;張家旺;;多智能體強化學(xué)習(xí)在機器人足球比賽中的應(yīng)用[A];2005年中國智能自動化會議論文集[C];2005年

9 俞輝;蹇繼貴;;多智能體有向切換網(wǎng)絡(luò)的加權(quán)平均一致性[A];第二十七屆中國控制會議論文集[C];2008年

10 段志生;;復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)同步與多智能體一致性控制的統(tǒng)一方法[A];第四屆全國動力學(xué)與控制青年學(xué)者研討會論文摘要集[C];2010年

相關(guān)重要報紙文章 前10條

1 趙s

本文編號：2518614