發(fā)布時間：2017-10-07 19:15

  本文關鍵詞：靜液壓-機械驅(qū)動橋式履帶底盤分段跟隨轉(zhuǎn)向控制研究

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【摘要】：為提高靜液壓-機械驅(qū)動橋式履帶底盤轉(zhuǎn)向的可操作性及安全性,設計了一種分段跟隨控制策略及利用轉(zhuǎn)向盤輸入的轉(zhuǎn)向電控系統(tǒng)。根據(jù)打滑條件下履帶底盤轉(zhuǎn)向分析結(jié)果,求解出理論轉(zhuǎn)向軌跡,并根據(jù)機械驅(qū)動橋響應復位時間進行分段處理。實際履帶底盤轉(zhuǎn)向軌跡根據(jù)控制策略中所劃分的行駛方向角度與位置偏離限控制每一分段時間內(nèi)驅(qū)動橋的離合制動器作用狀態(tài),實時跟隨理論軌跡。建立了控制策略的評價方法,并進行了算法仿真和電控系統(tǒng)設計及實車試驗。仿真結(jié)果表明控制算法履帶底盤轉(zhuǎn)向相對誤差為5.9%~10%,執(zhí)行器作用平均頻率為2.5~6.6 Hz。實車試驗表明,利用轉(zhuǎn)向盤輸入的電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可滿足靜液壓-機械驅(qū)動式履帶底盤的轉(zhuǎn)向需求,能夠?qū)崿F(xiàn)駕駛?cè)藛T轉(zhuǎn)向意圖,轉(zhuǎn)向過程平穩(wěn)。同時,電控系統(tǒng)能夠有效減少履帶底盤轉(zhuǎn)向過程中的原地滑轉(zhuǎn),從而減小對地面和農(nóng)作物的損傷。
【作者單位】： 中國農(nóng)業(yè)大學工學院;合肥工業(yè)大學機械與汽車工程學院;
【關鍵詞】： 履帶底盤 靜液壓-機械式驅(qū)動 分段跟隨轉(zhuǎn)向控制
【基金】：公益性行業(yè)(農(nóng)業(yè))科研專項經(jīng)費項目(201203024)
【分類號】：U469.694;U463.4
【正文快照】： 引言履帶底盤的轉(zhuǎn)向是通過兩側(cè)驅(qū)動輪之間的差速來實現(xiàn)[1-2],控制差速的準確性是整機能否按照駕駛?cè)藛T的意圖進行轉(zhuǎn)向行駛的保證[3-4]。對于履帶車輛轉(zhuǎn)向理論,STEEDS等[5-6]提出考慮履帶與地面間滑動因素的履帶車輛轉(zhuǎn)向規(guī)律,KITANO等[7-9]隨后也做了大量的研究工作。根據(jù)履帶

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 廖清德;;基于Pro/E的微型靜液壓清掃車參數(shù)化設計[J];福建工程學院學報;2013年06期

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3 夏紅梅;趙娜;李志偉;;摩托車應用于輕型農(nóng)機具關鍵技術(shù)的探討[J];農(nóng)機化研究;2008年03期

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本文編號：989592