本文關(guān)鍵詞：無人駕駛汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制策略的研究

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【摘要】：無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計是實現(xiàn)無人駕駛的關(guān)鍵技術(shù)之一。以力帆620汽車為原型,介紹了一種無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)改裝方案和轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計方案,并完成了無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的硬件改造,轉(zhuǎn)向控制策略設(shè)計與控制器硬件。以目標轉(zhuǎn)角與實際轉(zhuǎn)角的差值作為轉(zhuǎn)向控制策略的反饋,利用模糊PID算法計算轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機的電流,控制執(zhí)行電機,完成轉(zhuǎn)向。首先在Matlab/Simulink對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)建模,聯(lián)合CarSim中的整車模型對控制算法進行仿真,然后在改造的試驗車上進行了實車試驗。仿真和試驗結(jié)果表明,設(shè)計的轉(zhuǎn)向控制器模糊PID算法,控制器硬件電路的設(shè)計和執(zhí)行電機驅(qū)動電路的設(shè)計,滿足無人駕駛汽車轉(zhuǎn)向的要求,能準確完成轉(zhuǎn)向,響應(yīng)快速,性能穩(wěn)定。
【作者單位】： 湖南大學(xué)機械與運載工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無人駕駛車輛 轉(zhuǎn)向 控制器 電機控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51475151)
【分類號】：U463.4
【正文快照】： ^ 1引胃 現(xiàn)代電子信息和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)高速發(fā)展,已經(jīng)推動了很多行 業(yè)的智能化,這種浪潮延伸到汽車行業(yè)里,各種各樣的無人 駕駛汽車應(yīng)運而生,其中自主控制型無人駕駛汽車發(fā)展較 快,車輛周圍的環(huán)境,例如道路路況、車輛位置和障礙物信息,通過車載傳感器比如雷達、攝像頭等采集獲得后,

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本文編號：986937