本文關鍵詞：攝動影響下主動避撞系統(tǒng)安全距離辨識及上位控制系統(tǒng)設計研究

  更多相關文章： 主動避撞 安全距離辨識模型 車輛動力學 參數(shù)不確定性 ?控制

【摘要】：隨著車輛的普及,最近幾年來發(fā)生的交通事故數(shù)量不斷攀升,如何降低交通事故成為了汽車行業(yè)領域的一大話題。因此汽車主動安全技術變得越來越重要,其中主動避撞系統(tǒng)成為了汽車領域的研究熱點。本文在現(xiàn)有主動安全領域研究成果的基礎上,對車輛動力學模型、安全距離辨識模型以及主動避撞系統(tǒng)上位控制器進行了分析與研究。參考奇瑞某款車型的基本參數(shù),建立了兼顧精確性和簡潔性的主動避撞系統(tǒng)動力學模型,提出通過DAC來模擬電子油門踏板信號,從而和電子油門具有相同的控制效果,并以此來控制由電機驅動的節(jié)氣門執(zhí)行器;采用直流電機控制鋼絲拉線的方式組合設計了車輛制動執(zhí)行器。為保證安全距離辨識模型的實用有效,本文提出了一種基于綜合加權法,同時考慮了人、車、路、環(huán)境因素的追尾避撞預警安全距離辨識模型。該辨識模型的預警安全距離更為合理,同時能夠留給駕駛員寬裕的反應時間,并且大大降低了虛警率和誤警率。該模型可以有效避免追尾事故的發(fā)生。為實現(xiàn)車輛主動避撞系統(tǒng)的各項功能,提高車輛主動避撞控制系統(tǒng)性能魯棒性以及穩(wěn)定魯棒性,設計了主動避撞分層控制策略。分析了避撞系統(tǒng)模型中參數(shù)不確定性、未建模不確定性與傳感器噪聲等三種不確定特性,基于?控制理論設計了主動避撞系統(tǒng)上位控制器。仿真結果表明,本文設計的安全距離辨識模型及上位控制器具有一定的合理性及實用性。本文研究成果能夠顯著改善車輛的主動安全性并且有效地避免追尾事故的發(fā)生,對車輛的行車安全具有十分重要的意義。
【關鍵詞】：主動避撞 安全距離辨識模型 車輛動力學 參數(shù)不確定性 ?控制
【學位授予單位】：江蘇大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：U463.6
【目錄】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-10
• 第一章 緒論10-19
• 1.1 研究背景及研究意義10-11
• 1.1.1 研究背景10
• 1.1.2 研究意義10-11
• 1.2 國內外研究現(xiàn)狀11-16
• 1.2.1 車輛動力學系統(tǒng)建模11-12
• 1.2.2 駕駛安全狀態(tài)判斷12-14
• 1.2.3 控制系統(tǒng)設計14-16
• 1.3 本文主要的研究內容以及研究路線16-18
• 1.3.1 研究內容16-17
• 1.3.2 研究路線17-18
• 1.4 本章小結18-19
• 第二章 車輛縱向避撞系統(tǒng)總體方案的設計19-23
• 2.1 引言19
• 2.2 車輛主動避撞系統(tǒng)總體方案設計19-21
• 2.3 實現(xiàn)總體方案需要的關鍵技術21-22
• 2.4 本章小結22-23
• 第三章 主動避撞系統(tǒng)車輛動力學系統(tǒng)建模23-38
• 3.1 引言23
• 3.2 主動避撞系統(tǒng)車輛動力學模型的結構23
• 3.3 車輛縱向動力學系統(tǒng)模型23-29
• 3.3.1 簡化發(fā)動機模型24-26
• 3.3.2 液力變矩器及自動變速器模型26-27
• 3.3.3 車輛傳動系、行駛系統(tǒng)以及整車運動系統(tǒng)模型27-29
• 3.3.4 車輛縱向動力學系統(tǒng)模型29
• 3.4 執(zhí)行器模型29-31
• 3.4.1 節(jié)氣門執(zhí)行器29-30
• 3.4.2 制動執(zhí)行器30-31
• 3.5 車輛逆縱向動力學系統(tǒng)模型31-37
• 3.5.1 節(jié)氣門開度控制以及制動力控制切換31-33
• 3.5.2 逆發(fā)動機模型及期望節(jié)氣門開度計算33-35
• 3.5.3 期望制動壓力計算及逆制動系統(tǒng)模型35-37
• 3.6 本章小結37-38
• 第四章 體現(xiàn)人-車-環(huán)境特點的安全距離辨識模型38-58
• 4.1 引言38
• 4.2 對安全距離模型的要求分析38-39
• 4.3 DRV安全距離模型39-41
• 4.3.1 輪胎-路面附著系數(shù)辨識39
• 4.3.2 最大制動減速度建模39-40
• 4.3.3 DRV安全距離模型建模40-41
• 4.4 基于“人、車、環(huán)境”特征修正的安全車距模型41-50
• 4.4.1 綜合加權評定法42-44
• 4.4.2 評估指標及權重函數(shù)的確定44-48
• 4.4.3 修正模型48-50
• 4.5 仿真與實驗50-56
• 4.5.1 實驗設備50-51
• 4.5.2 仿真結果與實驗結果分析51-56
• 4.6 本章小結56-58
• 第五章 基于?理論的上位控制系統(tǒng)設計58-76
• 5.1 引言58
• 5.2 結構奇異值?理論58-62
• 5.2.1 結構奇異值?理論的基本概述58
• 5.2.2 結構奇異值?的定義58-59
• 5.2.3 結構奇異值?的上、下界確定59-60
• 5.2.4?綜合與KD - 迭代60-62
• 5.3 模型不確定性分析62-64
• 5.4 縱向主動避撞系統(tǒng)上位控制器設計64-69
• 5.4.1 下位控制器設計64-65
• 5.4.2 上位控制器設計65-69
• 5.5 仿真與試驗69-74
• 5.5.1 仿真分析69-72
• 5.5.2 實驗結果分析72-74
• 5.6 本章小結74-76
• 第六章 總結與展望76-78
• 6.1 總結76
• 6.2 展望76-78
• 參考文獻78-84
• 致謝84-85
• 攻讀學位期間參加的科研項目及學術成果85

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本文編號：924197