本文關(guān)鍵詞：基于LTV-MPC的車輛穩(wěn)定性控制研究

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【摘要】：針對含有附著力約束和液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)約束的車輛穩(wěn)定性控制問題,本文中提出了一種基于非線性車輛模型的線性時變模型預(yù)測控制(LTV-MPC)方法。該方法對非線性車輛模型進(jìn)行局部線性化,結(jié)合實時參數(shù)估計得到的縱向制動力輸入限制,將該問題轉(zhuǎn)化為二次規(guī)劃問題,并得到優(yōu)化解,從而解決有約束條件下的主動制動壓力分配問題。另外,文中還討論了MPC控制器中控制目標(biāo)的選取問題,分析了控制參數(shù)選取對于控制效果和運(yùn)算效率的影響。通過穩(wěn)態(tài)和瞬態(tài)仿真驗證了控制器的可行性和有效性。
【作者單位】： 清華大學(xué)汽車安全與節(jié)能國家重點(diǎn)實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 車輛動力學(xué) 模型預(yù)測控制 穩(wěn)定性控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275557)和國家自然科學(xué)基金優(yōu)秀青年基金(51422505)資助
【分類號】：U461.6
【正文快照】： 前言車輛穩(wěn)定性控制(ESC)系統(tǒng)能夠提升車輛在非線性工況下的穩(wěn)定性,大幅度降低交通事故發(fā)生率[1]。基于差動制動方式的ESC控制方法在線性和非線性工況下都能比較有效地對車輛施加橫擺力偶矩[2],是目前被普遍采用的一種方案。ESC系統(tǒng)控制方法和主動制動力分配策略是車輛穩(wěn)定性

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本文編號：880408