本文關(guān)鍵詞：基于最優(yōu)計(jì)算量分配的公路軌跡規(guī)劃

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【摘要】：針對(duì)智能汽車(chē)的公路軌跡規(guī)劃問(wèn)題,本文將最優(yōu)計(jì)算量分配(OCBA)的思想引入基于候選軌跡曲線(xiàn)的規(guī)劃算法OODE,提出新算法OCBA_OODE。OODE通過(guò)比較各候選曲線(xiàn)的"粗糙"(存在偏差但計(jì)算量小)評(píng)價(jià)確定最優(yōu)軌跡曲線(xiàn)。曲線(xiàn)評(píng)價(jià)隨著投入計(jì)算量的增加逐漸收斂至準(zhǔn)確值,OODE對(duì)各曲線(xiàn)平均分配計(jì)算量,OCBA_OODE基于曲線(xiàn)評(píng)價(jià)循環(huán)分配計(jì)算量進(jìn)而提高算法效率。OCBA_OODE在求解質(zhì)量不下降的前提下,規(guī)劃速度比OODE的快20%。
【作者單位】： 清華大學(xué)自動(dòng)化系;清華大學(xué)汽車(chē)工程系;
【關(guān)鍵詞】： 最優(yōu)計(jì)算量分配 軌跡規(guī)劃 智能汽車(chē) 序優(yōu)化
【分類(lèi)號(hào)】：U463.6;U495
【正文快照】： 智能汽車(chē)的出現(xiàn)改善了交通運(yùn)輸?shù)陌踩院托?當(dāng)前已成為全世界的研究熱點(diǎn)。近三十年智能汽車(chē)的研究主要集中在駕駛輔助系統(tǒng)和無(wú)人汽車(chē)。前者安裝在有人汽車(chē)上,可改善駕駛員的環(huán)境感知和快速反應(yīng)能力,簡(jiǎn)化駕駛操作,緩解駕駛負(fù)擔(dān);后者則將人類(lèi)從車(chē)輛駕駛的任務(wù)中完全解放出來(lái)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 呂俊杰;李建華;;被動(dòng)動(dòng)力式機(jī)器人行走極限環(huán)收斂軌跡規(guī)劃[J];機(jī)械與電子;2009年03期

2 顧立彬;徐婭萍;陳自立;朱琳;;翻轉(zhuǎn)裝配機(jī)構(gòu)的逆-正軌跡規(guī)劃問(wèn)題分析[J];中國(guó)制造業(yè)信息化;2012年05期

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本文編號(hào)：604887