本文關(guān)鍵詞：自主行駛車輛的避障控制算法研究

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【摘要】：在模擬單行道上隨機(jī)出現(xiàn)障礙物的情況下,針對(duì)無(wú)法建立精確的智能小車的控制數(shù)學(xué)模型問(wèn)題,提出基于模糊控制的智能小車避障算法。采用OV7620攝像頭獲取道路信息,結(jié)合圖像處理算法對(duì)障礙物進(jìn)行定位。通過(guò)人類駕駛車輛避障的經(jīng)驗(yàn)對(duì)智能小車行駛路徑進(jìn)行局部規(guī)劃,設(shè)計(jì)一個(gè)模糊控制器,實(shí)時(shí)調(diào)整智能小車的行駛姿態(tài)使其能夠在不超出道路邊界的情況下實(shí)現(xiàn)避障功能。并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該算法的有效性。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該算法能實(shí)時(shí)、穩(wěn)定地更改智能小車行駛路徑,有效地躲避障礙物。
【作者單位】： 西安工業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： OV攝像頭 障礙物定位 模糊控制 避障
【基金】：西安工業(yè)大學(xué)校長(zhǎng)基金(編號(hào):XAGDXJJ1212)資助
【分類號(hào)】：TP23
【正文快照】： 1引言智能小車是移動(dòng)機(jī)器人的一種,可通過(guò)ARM嵌入式編程來(lái)實(shí)現(xiàn)其對(duì)行駛方向、啟停以及速度的控制。要想讓智能小車在行駛過(guò)程中能成功地避開(kāi)障礙物,必須對(duì)其進(jìn)行路徑規(guī)劃,路徑規(guī)劃的任務(wù)是為智能小車規(guī)劃一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的無(wú)碰路徑。路徑規(guī)劃的方法有:可視圖法、柵格法、

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：579640