本文關(guān)鍵詞：動力學(xué)與瞬時轉(zhuǎn)向中心求解下的4WIS車輛的轉(zhuǎn)向控制方法

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【摘要】：為了提高四輪獨立轉(zhuǎn)向(4WIS)車輛的轉(zhuǎn)向控制性能,建立4WIS車輛的二自由度動力學(xué)模型,求解4個車輪與參考輪之間的轉(zhuǎn)向角關(guān)系。在車輛坐標(biāo)系中建立車輪的運動學(xué)模型,通過對車輛瞬時轉(zhuǎn)向中心(ICR)的求解得出各車輪的實時運動學(xué)誤差表達(dá)式,在此基礎(chǔ)上提出了一種"動力學(xué)-運動學(xué)"復(fù)合控制策略:依據(jù)動力學(xué)計算,得出4個車輪的轉(zhuǎn)向角與參考輪之間的約束關(guān)系,通過構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng),各車輪同時跟蹤目標(biāo)運動軌跡,提高轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度;實時運動學(xué)誤差將各車輪轉(zhuǎn)向角進(jìn)行虛擬連接,4個車輪協(xié)同運動提高了轉(zhuǎn)向控制的平穩(wěn)性與魯棒性。仿真結(jié)果表明,該控制策略對各車輪進(jìn)行協(xié)調(diào)控制,使車輛運動實時滿足動力學(xué)與運動學(xué)要求,具有運算簡單、響應(yīng)速度快、魯棒性強等特點。最后通過實車實驗驗證了控制策略的有效性。
【作者單位】： 上海理工大學(xué)機械工程學(xué)院;同濟大學(xué)新能源汽車工程中心;
【關(guān)鍵詞】： 四輪獨立轉(zhuǎn)向(WIS) 瞬時轉(zhuǎn)向中心(ICR) 運動學(xué)誤差 復(fù)合控制策略
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51505290) 國家863計劃項目(SS2012AA110701) 上海高校青年教師培養(yǎng)計劃項目資助
【分類號】：U463.4
【正文快照】： 四輪獨立轉(zhuǎn)向(Four Wheel IndependentSteering,4WIS)車輛的每個車輪都可以獨立控制,所有車輪轉(zhuǎn)向時可繞同一瞬時轉(zhuǎn)向中心ICR(instantaneous center of rotation)轉(zhuǎn)向,且能保證車輛穩(wěn)態(tài)質(zhì)心側(cè)偏角保持為零[1],能夠完成包括原地轉(zhuǎn)向在內(nèi)的多種運動模式。相比其它類型車輛,車輛，

本文編號：565049