本文關(guān)鍵詞：基于縱向滑移率均衡的車(chē)道偏離輔助控制研究

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【摘要】：提出了一種無(wú)壓力閉環(huán)的差動(dòng)制動(dòng)實(shí)現(xiàn)車(chē)道偏離輔助的控制方法.根據(jù)車(chē)輛和駕駛員參考模型確定糾正車(chē)道偏離所需的目標(biāo)橫擺角速度.采用滑模算法設(shè)計(jì)橫擺角速度跟蹤控制器,確定附加橫擺力矩.基于縱向滑移率均衡設(shè)計(jì)車(chē)輪制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)策略,限制車(chē)輪最大滑移率,以提高車(chē)輛橫向穩(wěn)定性.設(shè)計(jì)模糊控制器對(duì)壓力建立過(guò)程進(jìn)行伺服控制.在Carsim/Labview-RT聯(lián)合仿真平臺(tái)上對(duì)提出的方法進(jìn)行硬件在環(huán)仿真試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果表明,所提出方法能有效避免車(chē)輛偏離車(chē)道,魯棒性強(qiáng),且車(chē)輛橫向穩(wěn)定性好.
【作者單位】： 湖南大學(xué)汽車(chē)車(chē)身先進(jìn)設(shè)計(jì)制造國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 車(chē)道偏離輔助 差動(dòng)制動(dòng) 縱向滑移率 滑模
【基金】：湖南省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(13JJ4033)
【分類(lèi)號(hào)】：U463.6
【正文快照】： 隨著人們對(duì)交通安全的日益關(guān)注,近十年來(lái),通過(guò)主動(dòng)干預(yù)車(chē)輛的縱橫向動(dòng)力學(xué)以避免車(chē)道偏離事故的車(chē)道偏離輔助系統(tǒng)(LDAS)成為先進(jìn)駕駛輔助技術(shù)的研究熱點(diǎn).目前車(chē)道偏離輔助控制的實(shí)現(xiàn)途徑主要有3種:主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制[1-3],差動(dòng)制動(dòng)控制[4-5],以及基于輪邊驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制[6-7].主動(dòng)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：539744