本文關鍵詞：基于CAN總線的拖拉機導航控制系統(tǒng)設計與試驗

  更多相關文章： 拖拉機 導航 CAN總線 全球定位系統(tǒng) 通信協(xié)議 控制方法

【摘要】：為提高農業(yè)機械導航控制的準確性,在東方紅-X804型拖拉機平臺上設計了一種基于CAN總線的導航控制系統(tǒng),該系統(tǒng)包括導航控制器、GPS定位系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)以及CAN通信模塊。上位機節(jié)點采用嵌入式ARM處理器AT91SAM9261,以雙閉環(huán)PID控制算法實現(xiàn)轉向控制,并基于收發(fā)控制芯片SN65HVD1050D設計了CAN接口電路。功能節(jié)點分別實現(xiàn)轉向控制、油門開度控制、制動控制、角速度測量以及機具升降控制。根據(jù)CAN2.0總線協(xié)議制定了主動節(jié)點和從動節(jié)點的數(shù)據(jù)傳輸通信協(xié)議。進行了CAN通信試驗以及田間作業(yè)試驗。結果表明,CAN總線系統(tǒng)能保證信號及命令傳輸,東方紅拖拉機能按照規(guī)劃路徑進行行駛、轉向、變速等操作。其中,轉向系統(tǒng)的方波信號角度跟蹤穩(wěn)態(tài)時平均誤差0.41°,跟蹤時間為1.32 s;拖拉機田間試驗過程中,直線行駛的橫向跟蹤誤差平均值為0.021 m,地頭轉向的橫向跟蹤誤差平均值為0.016 m。
【作者單位】： 廣東農工商職業(yè)技術學院;華南農業(yè)大學工程學院;
【關鍵詞】： 拖拉機 導航 CAN總線 全球定位系統(tǒng) 通信協(xié)議 控制方法
【基金】：農業(yè)部“948”計劃重點項目(2011-G32) 國家重點研發(fā)計劃項目(2016YFD0700101)
【分類號】：S219;TP273
【正文快照】： 引言農業(yè)機械導航是現(xiàn)代農業(yè)機械裝備的重要支持技術之一,對于提高精細農業(yè)作業(yè)效率、減輕駕駛員疲勞程度具有重要意義[1]。近年來,傳感器技術、電子通信技術和現(xiàn)代控制方法廣泛應用于農業(yè)機械導航,對傳感器、控制單元和執(zhí)行器之間的數(shù)據(jù)傳輸提出了新的要求[2]。實踐證明,控制

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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本文編號：527906