為提高車載捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合系統(tǒng)的動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)精度、速度和位置導(dǎo)航精度,提出了"容積卡爾曼濾波(CKF)非線性對(duì)準(zhǔn)+非線性R-T-S平滑+再次Kalman濾波線性對(duì)準(zhǔn)"的方案,即首先應(yīng)用CKF進(jìn)行非線性對(duì)準(zhǔn),對(duì)準(zhǔn)結(jié)果方位對(duì)準(zhǔn)精度一般、位置誤差較大;接著利用R-T-S平滑獲得初始時(shí)刻高精度對(duì)準(zhǔn)結(jié)果,此時(shí)非線性誤差模型退化為線性模型;最后再進(jìn)行Kalman濾波線性對(duì)準(zhǔn)而獲得高精度方位對(duì)準(zhǔn)精度和位置導(dǎo)航。該方案無(wú)需長(zhǎng)時(shí)間的粗對(duì)準(zhǔn),最終能獲得高精度的結(jié)果。實(shí)車試驗(yàn)驗(yàn)證了該方案的有效性。

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【部分圖文】：

圖1方位對(duì)準(zhǔn)誤差

計(jì)常值零偏為1×10－4g，隨機(jī)零偏為5×10－5g。里程計(jì)安裝失準(zhǔn)角δαψ=0.5°，δαγ=0.5°，標(biāo)定系數(shù)誤差δKD=0.02。車輛初始位置緯度L=39.84°，經(jīng)度λ=116.12°。設(shè)置車輛運(yùn)動(dòng)過(guò)程如下:車輛靜止;北向1m/s2勻加速10s;勻速運(yùn)動(dòng)200s;2°/s....

圖2水平位置誤差

，隨機(jī)零偏為5×10－5g。里程計(jì)安裝失準(zhǔn)角δαψ=0.5°，δαγ=0.5°，標(biāo)定系數(shù)誤差δKD=0.02。車輛初始位置緯度L=39.84°，經(jīng)度λ=116.12°。設(shè)置車輛運(yùn)動(dòng)過(guò)程如下:車輛靜止;北向1m/s2勻加速10s;勻速運(yùn)動(dòng)200s;2°/s左轉(zhuǎn)彎90°;勻速運(yùn)動(dòng)20....

圖3失準(zhǔn)角3方位平滑估計(jì)誤差

2016(Vol．38)No．8黃湘遠(yuǎn)，等:基于CKF和Ｒ-T-S平滑的車載SINS/OD動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)方案·1023·協(xié)方差陣Pk|k－1和Pk，互協(xié)方差陣Ck|k－1。第二部分:后向遞推，按照k=N，N－1，…，1的順序進(jìn)行逆向遞推，即x^k－1|N=x^k－1+Wk(x^k|N....

圖1方位對(duì)準(zhǔn)誤差

計(jì)常值零偏為1×10－4g，隨機(jī)零偏為5×10－5g。里程計(jì)安裝失準(zhǔn)角δαψ=0.5°，δαγ=0.5°，標(biāo)定系數(shù)誤差δKD=0.02。車輛初始位置緯度L=39.84°，經(jīng)度λ=116.12°。設(shè)置車輛運(yùn)動(dòng)過(guò)程如下:車輛靜止;北向1m/s2勻加速10s;勻速運(yùn)動(dòng)200s;2°/s....

本文編號(hào)：3923083