隨著時代的發(fā)展,技術(shù)的進步,智能化技術(shù)越來越多的得到應(yīng)用,自動駕駛汽車已經(jīng)呈現(xiàn)出接近實用化的趨勢。軌跡規(guī)劃作為實現(xiàn)汽車自動化的關(guān)鍵性技術(shù)之一,可以使車輛根據(jù)當(dāng)前的道路環(huán)境對軌跡進行決策,從而使汽車實現(xiàn)自動駕駛。目前,大多數(shù)軌跡規(guī)劃方法是基于約束條件和目標(biāo)函數(shù)而構(gòu)建的,這種方法對駕駛員實際的駕駛習(xí)慣、駕駛特征和行為多樣性的考慮還不充分。所以,本文基于UC-win Road虛擬仿真軟件,利用駕駛模擬器收集駕駛員在彎道場景中的軌跡數(shù)據(jù)。通過學(xué)習(xí)真實駕駛員的行駛軌跡,建立用于實現(xiàn)“擬人化”預(yù)測軌跡的規(guī)劃模型,該方法符合當(dāng)前人工智能實現(xiàn)自動駕駛的大趨勢。同時,模仿駕駛員經(jīng)過駕駛學(xué)習(xí)和駕駛經(jīng)驗從而形成的行駛軌跡被認(rèn)為更具備安全性、效率性和舒適性,使汽車能夠在自動駕駛過程中,提供與真人駕駛一樣的駕駛感受。針對彎道中的一般場景,通過對駕駛員在彎道中的駕駛行為分析,選擇合適的變量,建立用于學(xué)習(xí)和預(yù)測軌跡的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對實驗數(shù)據(jù)進行訓(xùn)練,找到樣本和標(biāo)簽之間的對應(yīng)關(guān)系,確定網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。得到可根據(jù)當(dāng)前道路和車輛信息,預(yù)測下一位置車輛路徑和速度的彎道軌跡規(guī)劃模型。模型在能反映出駕駛員共有駕駛特性...

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1期望軌跡

第一章緒論7駕駛員可能期望靠近車道內(nèi)側(cè)甚至占用對向車道通過曲線[41]。對于不同的駕駛習(xí)慣和道路線型特征，期望軌跡形式多種多樣，而道路空間范圍及車輛性能對期望軌跡具有客觀限定作用，駕駛員的主觀期望因受到限定而表現(xiàn)出一定的規(guī)律，這也是期望軌跡存在的理論前提。彎道上期望軌跡的形式總體....

圖1-2技術(shù)路線

第一章緒論111.4技術(shù)路線圖1-2技術(shù)路線

圖2-1FORUM8駕駛模擬仿真器

第二章仿真平臺及實驗13圖2-1FORUM8駕駛模擬仿真器2.1.2道路場景設(shè)計在UC-win/road中建立一條彎坡組合路段和平直路段交替的兩車道雙向公路（如圖2-2）。根據(jù)公路路線設(shè)計規(guī)范[53]對垂直和水平曲線組合的定義，圓形曲線的半徑分別為125m，150m，200m，3....

圖2-2道路場景俯視圖

第二章仿真平臺及實驗13圖2-1FORUM8駕駛模擬仿真器2.1.2道路場景設(shè)計在UC-win/road中建立一條彎坡組合路段和平直路段交替的兩車道雙向公路（如圖2-2）。根據(jù)公路路線設(shè)計規(guī)范[53]對垂直和水平曲線組合的定義，圓形曲線的半徑分別為125m，150m，200m，3....

本文編號：3915395