車(chē)輛的行駛安全一直是汽車(chē)領(lǐng)域的重點(diǎn)研究問(wèn)題。汽車(chē)主動(dòng)安全技術(shù)隨著科技的發(fā)展不斷取得新的研究成果,從完全的人工駕駛,到各種輔助駕駛系統(tǒng)的加入,再到自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn),表明了汽車(chē)主動(dòng)安全技術(shù)的應(yīng)用對(duì)汽車(chē)領(lǐng)域的發(fā)展越來(lái)越重要。車(chē)輛穩(wěn)定性控制是汽車(chē)主動(dòng)安全技術(shù)發(fā)展過(guò)程中的重要成果,為車(chē)輛的安全運(yùn)行提供了非常重要的保障作用。電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)(ESC)作為車(chē)輛裝配的主動(dòng)安全系統(tǒng)使車(chē)輛運(yùn)行的穩(wěn)定性有了顯著的提高,有效地保證了車(chē)輛的駕駛安全,可以防止車(chē)輛發(fā)生轉(zhuǎn)向過(guò)度、轉(zhuǎn)向不足、側(cè)翻和側(cè)滑等駕駛事故,在很大程度上避免了人員傷亡。車(chē)輛穩(wěn)定系統(tǒng)的某一執(zhí)行器故障會(huì)導(dǎo)致該車(chē)輪的輪胎力突然變化,使車(chē)輛的可執(zhí)行驅(qū)動(dòng)空間受限,車(chē)輛的車(chē)速和前輪轉(zhuǎn)角也因?yàn)閳?zhí)行器發(fā)生故障被限制在一定范圍內(nèi),車(chē)輛因此失去行駛穩(wěn)定性和駕駛安全性。本文提出了一種針對(duì)執(zhí)行器故障的容錯(cuò)控制方法能夠降低故障帶來(lái)的影響,容錯(cuò)控制可使車(chē)輛在減性能的情況下盡量保軌跡且安全運(yùn)行。本文為主動(dòng)容錯(cuò)控制研究,車(chē)輛穩(wěn)定系統(tǒng)的執(zhí)行器故障信息假定為已知信息。本文的容錯(cuò)控制主要分為兩部分:容錯(cuò)控制I為帶約束的二次規(guī)劃優(yōu)化算法;容錯(cuò)控制Ⅱ?yàn)橹貥?gòu)上層控制器和弱化控制目標(biāo)。本文建立...

【文章頁(yè)數(shù)】：79 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的研究背景及意義
    1.2 汽車(chē)的主動(dòng)安全技術(shù)
        1.2.1 汽車(chē)主動(dòng)安全技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.2 車(chē)輛穩(wěn)定系統(tǒng)的介紹
    1.3 故障診斷與容錯(cuò)控制技術(shù)的介紹
        1.3.1 故障診斷技術(shù)的介紹
        1.3.2 容錯(cuò)控制技術(shù)的介紹
        1.3.3 車(chē)輛穩(wěn)定控制的故障診斷與容錯(cuò)控制
    1.4 本文的主要研究?jī)?nèi)容與章節(jié)安排
    1.5 本章小結(jié)
第2章 車(chē)輛模型的建立
    2.1 車(chē)輛參考模型的建立
        2.1.1 車(chē)輛的二自由度模型
        2.1.2 車(chē)輛的參考狀態(tài)量
    2.2 車(chē)輛的輪胎模型
        2.2.1 輪胎模型的基本定義
        2.2.2 輪胎模型的動(dòng)力學(xué)方程
    2.3 車(chē)輛的七自由度模型
        2.3.1 車(chē)輛的三自由度模型
        2.3.2 車(chē)輪的動(dòng)力學(xué)模型
        2.3.3 車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)描述
    2.4 本章小結(jié)
第3章 上層控制器的設(shè)計(jì)
    3.1 車(chē)輛穩(wěn)定系統(tǒng)執(zhí)行器故障的建模
    3.2 車(chē)輛模型的反饋線性化
        3.2.1 無(wú)故障的車(chē)輛模型
        3.2.2 執(zhí)行器故障的車(chē)輛模型
    3.3 最優(yōu)控制器的設(shè)計(jì)
        3.3.1 最優(yōu)控制理論的概念
        3.3.2 線性二次型最優(yōu)控制器的設(shè)計(jì)
    3.4 本章小結(jié)
第4章 容錯(cuò)控制的設(shè)計(jì)
    4.1 輪胎力容錯(cuò)控制可行域的構(gòu)建
        4.1.1 環(huán)境約束下輪胎力的范圍
        4.1.2 輪胎力容錯(cuò)可行域的構(gòu)建
    4.2 上層輸出容錯(cuò)控制可行域的構(gòu)建
        4.2.1 縱向合力與橫擺力矩的解空間
        4.2.2 側(cè)向合力與橫擺力矩的解空間
        4.2.3 車(chē)輛合力與合力矩的容錯(cuò)可行域
    4.3 容錯(cuò)控制方法的研究
        4.3.1 二次規(guī)劃的輪胎力分配
        4.3.2 重構(gòu)和弱化系數(shù)的調(diào)節(jié)原則
    4.4 本章小結(jié)
第5章 仿真驗(yàn)證及結(jié)果分析
    5.1 容錯(cuò)控制的方案
    5.2 仿真工況及故障信息的設(shè)置
    5.3 執(zhí)行器故障與容錯(cuò)控制的仿真驗(yàn)證
        5.3.1 執(zhí)行器故障后的狀態(tài)變化
        5.3.2 執(zhí)行器故障后的可行域變化
        5.3.3 容錯(cuò)控制的仿真結(jié)果與分析
    5.4 低摩擦系數(shù)容錯(cuò)控制的仿真驗(yàn)證
    5.5 本章小結(jié)
第6章 全文總結(jié)與工作展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 工作展望
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)介及研究成果
致謝



本文編號(hào)：3870013