作為一個(gè)幅員遼闊的超級(jí)大國(guó),我國(guó)的地質(zhì)情況復(fù)雜,各種地質(zhì)災(zāi)害種類齊全且多發(fā);由于一些經(jīng)常發(fā)生災(zāi)害的偏遠(yuǎn)地區(qū)的基礎(chǔ)建設(shè)情況不太完善,給應(yīng)急救援車輛提出了較高的要求。為了保證車輛在復(fù)雜的路況下能夠擁有較高的平順性,急需一種新型的主動(dòng)懸掛應(yīng)急救援車輛,三軸車輛的主動(dòng)懸掛控制方法的研究具有重要意義。本文結(jié)合國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題“高機(jī)動(dòng)應(yīng)急救援車輛(含消防車輛)專用底盤及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”(項(xiàng)目編號(hào):2016YFC0802902),為了提高三軸應(yīng)急救援車輛的平順性和操縱穩(wěn)定性,設(shè)計(jì)主動(dòng)懸掛系統(tǒng)的解耦控制器。本文的主要研究?jī)?nèi)容包括:首先,簡(jiǎn)單概述了懸掛系統(tǒng)的各種分類及其相關(guān)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀,提出了本文的主要研究?jī)?nèi)容;其次,建立了三軸應(yīng)急救援車輛的互聯(lián)油氣懸掛系統(tǒng)的模型,進(jìn)行了蓄能器、阻尼孔、液壓缸的相關(guān)計(jì)算;再次建立了懸掛的相關(guān)動(dòng)力學(xué)公式和狀態(tài)方程,進(jìn)行了微分幾何算法的相關(guān)介紹和計(jì)算,根據(jù)解耦之后的方程利用LQR方法,計(jì)算得到控制器的控制參數(shù);然后,在軟件MATLAB/Simulink中建立相關(guān)的路面激勵(lì)模型、被動(dòng)油氣懸掛模型、相關(guān)的互聯(lián)油氣懸掛模型、基于微分幾何解耦的主動(dòng)懸掛模型,后進(jìn)行仿真,著重...

【文章頁(yè)數(shù)】：96 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
        1.1.1 課題來(lái)源
        1.1.2 課題背景及研究的意義
        1.1.3 懸掛的分類
    1.2 連通式油氣懸掛研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)內(nèi)連通式油氣懸掛研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)外連通式油氣懸掛研究現(xiàn)狀
    1.3 主動(dòng)懸掛研究現(xiàn)狀
        1.3.1 國(guó)外主動(dòng)懸掛研究現(xiàn)狀
        1.3.2 國(guó)內(nèi)主動(dòng)懸掛研究現(xiàn)狀
    1.4 本文的主要研究?jī)?nèi)容
    1.5 本章小結(jié)
第2章 三軸互聯(lián)油氣懸掛系統(tǒng)研究
    2.1 三軸混合型互聯(lián)油氣懸掛
        2.1.1 互聯(lián)油氣懸掛抗側(cè)傾分析
        2.1.2 互聯(lián)油氣懸掛抗俯仰分析
    2.2 三軸互聯(lián)油氣懸掛數(shù)學(xué)模型
        2.2.1 互聯(lián)油氣懸掛動(dòng)力學(xué)模型
        2.2.2 互聯(lián)油氣懸掛液壓系統(tǒng)建模
    2.3 本章小結(jié)
第3章 主動(dòng)懸掛解耦控制器研究
    3.1 主動(dòng)懸掛油路介紹
    3.2 微分幾何基本概念
        3.2.1 向量場(chǎng)
        3.2.2 李導(dǎo)數(shù)
        3.2.3 李括號(hào)
        3.2.4 MIMO系統(tǒng)的相對(duì)階
    3.3 線性化理論性
    3.4 線性二次型最優(yōu)控制理論
    3.5 主動(dòng)懸掛微分幾何解耦
        3.5.1 整車懸掛系統(tǒng)的狀態(tài)狀態(tài)方程
        3.5.2 微分幾何解耦矩陣的求解
    3.6 線性二次型最優(yōu)控制器的計(jì)算
    3.7 本章小結(jié)
第4章 懸掛仿真與分析
    4.1 車輛行駛平順性
        4.1.1 可評(píng)價(jià)方法
    4.2 隨機(jī)路面激勵(lì)模型
        4.2.1 單輪隨機(jī)路面激勵(lì)模型
        4.2.2 左右輪隨機(jī)路面激勵(lì)模型
        4.2.3 前后輪隨機(jī)路面激勵(lì)模型
    4.3 Simulink仿真
    4.4 互聯(lián)油氣懸掛和主動(dòng)懸掛對(duì)比分析
        4.4.1 三軸互聯(lián)油氣懸掛仿真模型
        4.4.2 主動(dòng)懸掛仿真模型
    4.5 本仿真結(jié)果與分析
        4.5.1 脈沖信號(hào)激勵(lì)下車輛平順性分析
        4.5.2 隨機(jī)路面激勵(lì)下車輛平順性分析
    4.6 本章小結(jié)
第5章 三軸應(yīng)急救援車輛試驗(yàn)研究
    5.1 試液壓缸的試驗(yàn)
        5.1.1 單缸懸掛系統(tǒng)臺(tái)介紹
        5.1.2 機(jī)路面激勵(lì)下車輛平順性分析
    5.2 試驗(yàn)樣車設(shè)計(jì)
    5.3 路面試驗(yàn)結(jié)果
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝



本文編號(hào)：3859311