智能汽車現(xiàn)已成為當(dāng)前學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的研究熱點(diǎn)。根據(jù)相關(guān)研究結(jié)論,對于L3及以上的自動駕駛系統(tǒng),虛擬仿真測試是主要的研發(fā)手段,作為虛擬仿真測試重要環(huán)節(jié)的虛擬傳感器模型,其建模質(zhì)量決定了仿真代替實(shí)車試驗(yàn)的程度。因此,高精度傳感器模型的研究是智能汽車領(lǐng)域重要的研究方向,對智能汽車產(chǎn)品研發(fā)具有重要的意義。毫米波雷達(dá)作為智能汽車普遍使用的傳感器,其高精度實(shí)時(shí)建模是傳感器建模的難點(diǎn)。通常有基于物理特性建模的“白盒”模型和基于統(tǒng)計(jì)特性建模的“黑盒”模型,但因“白盒”模型不能滿足實(shí)時(shí)計(jì)算的要求,而“黑盒”模型不能準(zhǔn)確反映傳感器物理特性,建立既能反映一定物理特性的又能實(shí)時(shí)計(jì)算的毫米波雷達(dá)模型是當(dāng)前的研究熱點(diǎn)。針對上述現(xiàn)狀,本文探索了考慮目標(biāo)反射強(qiáng)度(RCS)的毫米波雷達(dá)傳感器實(shí)時(shí)模型,該模型既能夠滿足智能汽車虛擬測試實(shí)時(shí)性要求,又能夠體現(xiàn)一定的物理特性。本文的主要研究內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:第一,基于幾何圖形運(yùn)算的毫米波雷達(dá)模型。本文建立了基于幾何圖形運(yùn)算的毫米波雷達(dá)模型,為準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)感知過程中目標(biāo)對象之間的遮擋計(jì)算,本文基于陰影體算法進(jìn)行了對目標(biāo)的可見性的篩選和判斷;為實(shí)現(xiàn)測試對象的快速應(yīng)用遷移,本文對標(biāo)...

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的提出
    1.2 智能汽車虛擬測試研究現(xiàn)狀
    1.3 智能汽車虛擬測試傳感器建模研究現(xiàn)狀
        1.3.1 虛擬測試平臺現(xiàn)有傳感器模型
        1.3.2 傳感器模型的建模方法
        1.3.3 傳感器模型的目標(biāo)可見性判斷方法
    1.4 本文主要研究內(nèi)容與章節(jié)安排
第2章 基于幾何裁剪的智能汽車傳感器實(shí)時(shí)功能模型
    2.1 引言
    2.2 傳感器功能模型的建立
        2.2.1 功能模型框架的提出
        2.2.2 通用傳感器功能模型框架的建立
        2.2.3 滿足高計(jì)算效率需求的快速對象提取方法
        2.2.4 基于陰影體的快速遮擋模擬計(jì)算方法
        2.2.5 對標(biāo)實(shí)際傳感器格式的輸出轉(zhuǎn)化
        2.2.6 引入測量誤差的噪聲模擬
    2.3 傳感器功能模型的仿真驗(yàn)證
        2.3.1 毫米波雷達(dá)功能模型
        2.3.2 激光雷達(dá)功能模型
        2.3.3 攝像機(jī)功能模型
    2.4 模型計(jì)算效率驗(yàn)證
    2.5 本章小結(jié)
第3章 基于RCS可見性判斷的毫米波雷達(dá)模型
    3.1 引言
    3.2 雷達(dá)的反射強(qiáng)度
        3.2.1 雷達(dá)方程的推導(dǎo)
        3.2.2 RCS定義與特性
    3.3 基于RCS可見性判斷毫米波雷達(dá)模型建立
        3.3.1 毫米波雷達(dá)模型功能的提出
        3.3.2 毫米波雷達(dá)模型框架的建立
    3.4 目標(biāo)RCS模擬算法研究
        3.4.1 基于線段求交算法的目標(biāo)可見端點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算
        3.4.2 基于向量求角計(jì)算目標(biāo)反射強(qiáng)度的算法研究
    3.5 本章小結(jié)
第4章 毫米波雷達(dá)目標(biāo)車輛RCS試驗(yàn)研究
    4.1 引言
    4.2 毫米波雷達(dá)反射強(qiáng)度試驗(yàn)平臺搭建
    4.3 毫米波雷達(dá)反射強(qiáng)度試驗(yàn)標(biāo)定
        4.3.1 校準(zhǔn)設(shè)備的選擇
        4.3.2 校準(zhǔn)試驗(yàn)的設(shè)計(jì)
        4.3.3 試驗(yàn)結(jié)果分析
    4.4 實(shí)車RCS試驗(yàn)結(jié)果與分析
        4.4.1 汽車不同反射面RCS測量結(jié)果與分析
        4.4.2 汽車不同角度RCS測量結(jié)果與分析
        4.4.3 不同車型反射面RCS測量結(jié)果與分析
        4.4.4 不同材質(zhì)反射面RCS測量結(jié)果與分析
        4.4.5 不同天氣對毫米波雷達(dá)RCS的影響驗(yàn)證試驗(yàn)研究
    4.5 本章小結(jié)
第5章 毫米波雷達(dá)模型仿真驗(yàn)證
    5.1 引言
    5.2 智能汽車虛擬仿真測試平臺介紹
        5.2.1 駕駛模擬器的主要運(yùn)行機(jī)制
        5.2.2 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示記錄
    5.3 典型工況仿真驗(yàn)證
        5.3.1 小幾何大反射工況
        5.3.2 大幾何小反射工況
    5.4 本章小結(jié)
第6章 全文總結(jié)與研究展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及從事的科研工作
致謝



本文編號：3834308