當(dāng)今社會(huì),駕駛已經(jīng)成了人們?nèi)粘Ｉ畹囊徊糠?在我國(guó)擁有的汽車數(shù)量大概有兩億輛,隨著車輛的數(shù)量增多,駕駛的事故也是屢見不鮮,因此減少事故發(fā)生率成為人們的熱切希望。為了減少駕駛事故的發(fā)生,減小駕駛的難度也就成了研究的熱門。目前部分車輛擁有駕駛輔助系統(tǒng),但是都忽視了車底的情況。要完成車底的監(jiān)視難度更大,如果在車底安裝攝像頭,會(huì)存在安裝位置過低導(dǎo)致視野狹窄,而且在過障礙物時(shí)容易被遮擋的缺點(diǎn),本文利用圖像拼接算法實(shí)現(xiàn)了車底的監(jiān)視,但是普通的拼接算法不能滿足高一致性的拼接環(huán)境的算法需求,也不能滿足車載場(chǎng)景的實(shí)時(shí)性需求。本文針對(duì)這個(gè)問題設(shè)計(jì)了一種基于圖像拼接與目標(biāo)檢測(cè)的駕駛輔助系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了對(duì)車底視覺盲區(qū)的監(jiān)控,同時(shí)避免了使用其他方案的各種弊端。本文研究的駕駛輔助系統(tǒng)分為兩個(gè)模塊,底盤透視模塊與目標(biāo)檢測(cè)模塊。本文的主要內(nèi)容由以下三個(gè)部分組成:(1)底盤透視模塊。圖片初始化時(shí),在一般的拼接算法流程中引入自適應(yīng)gamma變換,改善圖片質(zhì)量,并利用自適應(yīng)檢測(cè)閾值的初始化模塊保證了高一致性條件下的特征點(diǎn)檢測(cè)與描述效果;特征點(diǎn)匹配時(shí)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)了特征點(diǎn)位置預(yù)測(cè)模塊,利用同幀特征點(diǎn)之間的位置關(guān)系與相鄰幀特征點(diǎn)位移連...

【文章頁(yè)數(shù)】：99 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景和意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究發(fā)展與現(xiàn)狀
        1.2.1 圖像拼接技術(shù)的研究
        1.2.2 目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)的研究
    1.3 本文的主要研究?jī)?nèi)容
    1.4 本論文的組織結(jié)構(gòu)
第二章 系統(tǒng)相關(guān)理論研究與總體設(shè)計(jì)
    2.1 底盤透視模塊技術(shù)理論基礎(chǔ)
        2.1.1 圖像拼接的基本方法選擇
        2.1.2 FAST特征點(diǎn)檢測(cè)
        2.1.3 BRISK特征提取算法
        2.1.4 特征點(diǎn)匹配與圖像配準(zhǔn)
    2.2 目標(biāo)檢測(cè)模塊理論基礎(chǔ)
        2.2.1 MobileNet特征提取網(wǎng)絡(luò)
        2.2.2 圖像目標(biāo)檢測(cè)
        2.2.3 圖像語(yǔ)義分割
        2.2.4 多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)
    2.3 系統(tǒng)總體分析與設(shè)計(jì)
    2.4 本章總結(jié)
第三章 基于圖像拼接的底盤透視算法
    3.1 現(xiàn)有算法與存在的問題分析
        3.1.1 路面拼接場(chǎng)景的特殊算法需求
        3.1.2 低對(duì)比度拼接問題分析
        3.1.3 現(xiàn)有圖像拼接算法運(yùn)行效果分析
    3.2 改進(jìn)的拼接算法總體流程與拼接預(yù)處理
        3.2.1 拼接算法總體流程
        3.2.2 基于自適應(yīng)gamma變換的初始化方法
        3.2.3 角點(diǎn)檢測(cè)閾值初始化及在線調(diào)整
    3.3 基于運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)與角點(diǎn)幾何位置改進(jìn)的匹配算法
        3.3.1 圖片運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)與匹配算法流程
        3.3.2 特征點(diǎn)位置預(yù)測(cè)
    3.4 單應(yīng)性矩陣計(jì)算與判斷方法的改進(jìn)
        3.4.1 改進(jìn)的FSC算法
        3.4.2 矩陣合理性判斷
    3.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
        3.5.1 預(yù)處理模塊實(shí)驗(yàn)分析
        3.5.2 基于預(yù)測(cè)的匹配算法實(shí)驗(yàn)分析
        3.5.3 矩陣估算與判斷實(shí)驗(yàn)分析
        3.5.4 總體拼接效果分析
    3.6 本章總結(jié)
第四章 目標(biāo)檢測(cè)模塊算法的研究與設(shè)計(jì)
    4.1 問題分析
    4.2 網(wǎng)絡(luò)整體模型設(shè)計(jì)
    4.3 網(wǎng)絡(luò)各模塊設(shè)計(jì)
        4.3.1 改進(jìn)的MobileNet特征提取網(wǎng)絡(luò)
        4.3.2 利用帶孔卷積對(duì)編解碼網(wǎng)絡(luò)的改進(jìn)
        4.3.3 改進(jìn)的目標(biāo)檢測(cè)模塊
    4.4 網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)分析
        4.4.1 網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備
        4.4.2 特征提取網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)分析
        4.4.3編解碼網(wǎng)絡(luò)改進(jìn)實(shí)驗(yàn)
        4.4.4目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)改進(jìn)實(shí)驗(yàn)
        4.4.5綜合實(shí)驗(yàn)
    4.5 本章小結(jié)
第五章 系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)與分析
    5.1 計(jì)算平臺(tái)搭建與性能分析
        5.1.1 算法實(shí)現(xiàn)的代碼架構(gòu)圖
        5.1.2 高性能異構(gòu)計(jì)算架構(gòu)
    5.2 外部環(huán)境搭建
        5.2.1 攝像頭的選擇與安裝
        5.2.2 自動(dòng)化魚眼矯正與側(cè)轉(zhuǎn)俯工具
    5.3 底盤透視模塊實(shí)驗(yàn)與分析
        5.3.1 模塊顯示界面
        5.3.2 多線程方式與日志系統(tǒng)
        5.3.3 實(shí)時(shí)性測(cè)量
        5.3.4 拼接圖片標(biāo)定與誤差測(cè)量
    5.4 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間取得的成果



本文編號(hào)：3830653