懸掛系統(tǒng)是車(chē)輛底盤(pán)中的重要組件,其性能對(duì)車(chē)輛的車(chē)身穩(wěn)定性和行駛平順性有重要影響。現(xiàn)有的應(yīng)急救援車(chē)輛大多采用被動(dòng)懸掛,難以滿足高速越野行駛的要求,相比之下,有能量輸入、可閉環(huán)控制的全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)能根據(jù)車(chē)前地形實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)懸掛參數(shù),使車(chē)輛在復(fù)雜的路面環(huán)境下保持良好的運(yùn)行狀態(tài)。本文結(jié)合國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題“高機(jī)動(dòng)應(yīng)急救援車(chē)輛(含消防車(chē)輛)專(zhuān)用底盤(pán)及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”(編號(hào)2016YFC0802902),以提高三軸應(yīng)急救援車(chē)輛高速越野工況下的車(chē)身穩(wěn)定性、行駛平順性為目標(biāo),研究基于車(chē)前地形的三軸車(chē)輛全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)控制方法。全文主要工作如下:(1)為提高懸掛作動(dòng)器的位移跟蹤精度,設(shè)計(jì)了一種輸入順饋補(bǔ)償、干擾前饋補(bǔ)償與閉環(huán)反饋結(jié)合的復(fù)合控制方法。通過(guò)仿真和臺(tái)架試驗(yàn)驗(yàn)證了這種復(fù)合控制器的有效性,為后續(xù)車(chē)輛全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)中作動(dòng)器的位移控制奠定基礎(chǔ)。(2)提出了一種基于車(chē)身位姿軌跡規(guī)劃的全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)控制方法。利用已知的車(chē)前地形高程信息,根據(jù)懸掛系統(tǒng)控制目標(biāo)和約束條件,實(shí)時(shí)規(guī)劃由三次B樣條參數(shù)化的車(chē)身位姿軌跡,同時(shí)解算相應(yīng)的懸掛作動(dòng)器伸長(zhǎng)量,并在相應(yīng)時(shí)刻到來(lái)時(shí),通過(guò)控制各作動(dòng)器的伸縮對(duì)車(chē)輛位姿進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。(...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 三軸車(chē)輛懸掛系統(tǒng)概述
        1.2.1 三軸車(chē)輛懸掛系統(tǒng)的性能要求
        1.2.2 三軸車(chē)輛懸掛的種類(lèi)
    1.3 主動(dòng)懸掛系統(tǒng)控制研究現(xiàn)狀
        1.3.1 主動(dòng)懸掛系統(tǒng)控制理論研究現(xiàn)狀
        1.3.2 基于車(chē)前地形的懸掛控制方法研究現(xiàn)狀
    1.4 主動(dòng)懸掛系統(tǒng)控制研究中存在的問(wèn)題
    1.5 本文主要研究?jī)?nèi)容
第2章 全主動(dòng)懸掛作動(dòng)器位移伺服控制
    2.1 引言
    2.2 全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)及液壓作動(dòng)器建模
        2.2.1 1/6車(chē)輛全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)建模
        2.2.2 懸掛作動(dòng)器建模
        2.2.3 懸掛系統(tǒng)線性化效果驗(yàn)證
    2.3 復(fù)合控制器設(shè)計(jì)
    2.4 復(fù)合控制器仿真分析
    2.5 懸掛作動(dòng)器位移伺服控制試驗(yàn)
        2.5.1 試驗(yàn)系統(tǒng)總體方案
        2.5.2 試驗(yàn)裝置與設(shè)備
        2.5.3 試驗(yàn)結(jié)果與分析
    2.6 本章小結(jié)
第3章 基于車(chē)前地形的全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)控制方法設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 基于車(chē)身位姿軌跡規(guī)劃的全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)控制方案
    3.3 基于車(chē)前地形的車(chē)身位姿軌跡規(guī)劃策略
        3.3.1 基于B樣條曲線的軌跡參數(shù)化
        3.3.2 基于動(dòng)力學(xué)模型的軌跡優(yōu)化原理
        3.3.3 車(chē)身位姿軌跡的實(shí)時(shí)生成策略
    3.4 全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)最優(yōu)控制
    3.5 本章小結(jié)
第4章 基于軌跡規(guī)劃的1/6車(chē)輛全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)控制
    4.1 1/6車(chē)輛全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)狀態(tài)空間方程建立
    4.2 利用參數(shù)化軌跡表示系統(tǒng)輸出
    4.3 1/6車(chē)輛全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)的控制目標(biāo)及約束條件
    4.4 基于車(chē)前地形的軌跡規(guī)劃仿真
        4.4.1 基于包塊路面的仿真分析
        4.4.2 基于隨機(jī)不平路面的仿真分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 基于車(chē)身位姿軌跡規(guī)劃的整車(chē)全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)控制
    5.1 整車(chē)九自由度全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)建模
    5.2 三軸車(chē)輛載荷分配計(jì)算
    5.3 整車(chē)模型逆向化
    5.4 整車(chē)全主動(dòng)懸掛系統(tǒng)的控制目標(biāo)及約束條件
    5.5 基于車(chē)前地形的車(chē)身位姿軌跡規(guī)劃仿真
        5.5.1 基于包塊路面的仿真分析
        5.5.2 基于隨機(jī)不平路面的仿真分析
    5.6 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 工作展望
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)介及科研成果
致謝



本文編號(hào)：3804663