電動化、智能化已經成為了當今世界汽車技術研究的熱點之一。隨著汽車電動化與智能化時代的到來,汽車上的電控系統會越來越豐富,電控技術研發(fā)時考慮駕駛員特性可以有效提升汽車的智能化水平,提高駕駛舒適性。本文基于國家自然科學基金項目“考慮駕駛員特性的四輪獨立驅動與轉向電動汽車動力學控制研究（51675257）”,對駕駛員特性分類與辨識、考慮駕駛員轉向特性的四輪獨立驅動與轉向電動汽車四輪主動轉向控制進行研究。首先,進行駕駛員特性分類方法研究。選取具有一定駕駛經驗的駕駛員進行駕駛模擬器實驗,采集能夠反映駕駛員特性的實驗數據并提取實驗數據的特征值。應用K-means聚類算法對實驗數據特征值進行聚類,根據聚類結果將駕駛員特性分為了謹慎型、一般型和激進型三類。其次,基于隱馬爾可夫模型研究駕駛員特性辨識方法。在實驗數據特征值分類的基礎上,基于HMM理論分別建立駕駛員加速特性和轉向特性辨識GM-HMM模型,并對辨識模型的辨識準確性進行驗證。再次,研究駕駛員特性在線辨識方法。基于BP神經網絡建立駕駛員特性在線辨識模型,并驗證模型的辨識精度。應用MATLAB/Simulink/Stateflow軟件編寫駕駛員特性... 

【文章頁數】：75 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 駕駛員特性辨識研究現狀
        1.2.1 國外研究現狀
        1.2.2 國內研究現狀
    1.3 四輪獨立驅動與轉向電動汽車四輪轉向控制研究現狀
        1.3.1 國外研究現狀
        1.3.2 國內研究現狀
    1.4 本文的主要研究內容
2 駕駛員特性分類方法研究
    2.1 實驗數據采集
    2.2 聚類分析方法
    2.3 駕駛員特性分類
        2.3.1 駕駛員加速特性分類
        2.3.2 駕駛員轉向特性分類
    2.4 本章小結
3 基于隱馬爾可夫模型的駕駛員特性辨識
    3.1 模式識別方法
        3.1.1 模式識別方法分類
        3.1.2 模式識別方法比較分析
    3.2 隱馬爾可夫模型概述
        3.2.1 隱馬爾可夫模型
        3.2.2 隱馬爾可夫模型的3個基本問題
        3.2.3 高斯隱馬爾可夫模型
    3.3 GM-HMM理論在駕駛員特性辨識上的應用
        3.3.1 駕駛員加速特性辨識
        3.3.2 駕駛員轉向特性辨識
    3.4 本章小結
4 駕駛員特性在線辨識方法研究
    4.1 BP神經網絡概述
    4.2 駕駛員加速特性在線辨識
        4.2.1 在線辨識模型建立與驗證
        4.2.2 駕駛員加速特性在線辨識
    4.3 駕駛員轉向特性在線辨識
        4.3.1 在線辨識模型建立與驗證
        4.3.2 駕駛員轉向特性在線辨識
    4.4 本章小結
5 考慮駕駛員特性的4WIS/4WID電動汽車四輪主動轉向控制
    5.1 四輪獨立驅動與轉向電動汽車建模
    5.2 考慮駕駛員特性的四輪主動轉向控制方法
        5.2.1 參考模型建立
        5.2.2 附加轉角控制器設計
        5.2.3 車輪轉角分配控制器設計
    5.3 實驗驗證
        5.3.1 四輪轉向實驗驗證
        5.3.2 四輪主動轉向控制實驗驗證
    5.4 本章小結
6 全文總結與展望
    6.1 全文總結
    6.2 工作展望
參考文獻
攻讀碩士期間發(fā)表學術論文情況
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
[1]四輪獨驅電動車主動轉向與橫擺力矩集成控制[J]. 李剛,趙德陽,雷永強,馬高峰.  現代制造工程. 2017(10)
[2]四輪獨立轉向車輛穩(wěn)定性的模糊最優(yōu)控制方法[J]. 金立生,高琳琳,謝憲毅,王發(fā)繼,李科勇.  西南交通大學學報. 2016(06)
[3]基于HMM-SVM的駕駛員換道意圖辨識研究[J]. 宋曉琳,鄭亞奇,曹昊天.  電子測量與儀器學報. 2016(01)
[4]駕駛人換道意圖實時識別模型評價及測試[J]. 郭應時,付銳,趙凱,馬勇,袁偉.  吉林大學學報(工學版). 2016(06)
[5]基于直接橫擺力矩的四輪轉向/驅動滑模控制[J]. 趙立軍,鄧寧寧,羅念寧,劉昕暉.  華南理工大學學報(自然科學版). 2015(08)
[6]汽車四輪轉向系統發(fā)展與展望[J]. 劉釗.  汽車實用技術. 2015(04)
[7]基于LQR的四輪轉向汽車控制方法[J]. 劉啟佳,陳思忠.  北京理工大學學報. 2014(11)
[8]聚類方法綜述[J]. 金建國.  計算機科學. 2014(S2)
[9]交叉口駕駛員轉向意圖辨識研究[J]. 劉志強,周亮,汪澎,倪捷.  科學技術與工程. 2014(17)
[10]PID控制原理簡析[J]. 王耀輝,強天偉.  潔凈與空調技術. 2013(03)

博士論文
[1]四輪獨立驅動獨立轉向電動汽車控制與協調方法研究[D]. 高琳琳.吉林大學 2017

碩士論文
[1]四輪轉向和差動制動聯合實現車輛穩(wěn)定性優(yōu)化控制[D]. 喬莉.吉林大學 2017
[2]基于駕駛員意圖的智能車輛路徑跟隨研究[D]. 鄭亞奇.湖南大學 2016
[3]智能四輪獨立驅動輪轂電機電動汽車自適應轉向研究[D]. 韓海蘭.遼寧工業(yè)大學 2016
[4]線控轉向四輪輪轂電機電動汽車集成控制研究[D]. 馬高峰.遼寧工業(yè)大學 2016
[5]基于駕駛模擬器的駕駛員轉向特性研究[D]. 袁航.遼寧工業(yè)大學 2015
[6]基于隱馬爾可夫模型的語音識別技術研究[D]. 靳雙燕.鄭州大學 2013
[7]K-means聚類算法的研究[D]. 韓瑞瑞.中國石油大學（華東） 2013
[8]模式識別方法研究及應用[D]. 王浩.西安工業(yè)大學 2013
[9]人工神經網絡用于傳感信號的模式識別[D]. 張威.北京交通大學 2011
[10]基于隱馬爾科夫模型的語音識別技術研究[D]. 胡磊.武漢理工大學 2007



本文編號：3696147