發(fā)布時間：2022-10-03 19:39

　　在人-車-環(huán)境組成的閉環(huán)駕駛系統(tǒng)中,駕駛員由于駕駛技能良莠不齊、生理與心理狀態(tài)、性格與體力情況等諸多方面各不相同,被認(rèn)為是駕駛系統(tǒng)中不確定因素最多,最不可靠的環(huán)節(jié)。而智能汽車通過通信設(shè)備,傳感器和智能算法替代了人在車輛行駛中的作用,被認(rèn)為可以極大的解決交通安全問題。而路徑跟隨控制作為智能汽車領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一,在車輛智能化的發(fā)展下,已經(jīng)成為了研究的熱點(diǎn)。當(dāng)前大部分關(guān)于智能汽車路徑跟隨控制的研究方法中,普遍將提高跟隨精度,保證安全性作為最重要的研究目的。相比之下,對于智能汽車控制策略是否符合駕駛員的普遍駕駛習(xí)慣卻考慮不足。本文通過對駕駛員在自然駕駛環(huán)境中的減速行為進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析,將分析結(jié)果應(yīng)用到車輛路徑跟隨控制系統(tǒng)的算法設(shè)計(jì)中,并在仿真環(huán)境中驗(yàn)證了該控制系統(tǒng)的有效性。主要開展如下研究:1.駕駛員的減速行為分析作為智能汽車人性化制動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ),已經(jīng)成為各方研究的重點(diǎn)。駕駛員減速有兩種模式:（1）踩下制動踏板,使用制動系統(tǒng)以降低速度;（2）釋放加速踏板,在不踩下制動踏板的情況下釋放油門踏板,從而通過自然駕駛阻力減速。目前,已經(jīng)有大量學(xué)者研究過駕駛員選擇“踩下制動踏板”的駕駛行為,而“釋... 

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 智能汽車研究現(xiàn)狀
        1.2.2 駕駛員減速行為分析研究現(xiàn)狀
        1.2.3 基于駕駛員行為分析的控制方法研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
2 基于自然駕駛數(shù)據(jù)的駕駛員減速行為分析
    2.1 引言
    2.2 自然駕駛數(shù)據(jù)采集與提取
        2.2.1 采集設(shè)備與方法簡介
        2.2.2 駕駛員減速行為數(shù)據(jù)提取
    2.3 駕駛員制動行為潛在影響因素提取與定義
        2.3.1 潛在影響因素提取
        2.3.2 潛在影響因素參數(shù)化定義
    2.4 回歸分析與檢驗(yàn)方法選擇
        2.4.1 回歸分析方法的選擇
        2.4.2 顯著性檢驗(yàn)方法的選擇
        2.4.3 因變量與自變量定義
    2.5 基于邏輯回歸模型的制動行為分析
        2.5.1 潛在影響因素統(tǒng)計(jì)分析
        2.5.2 基于邏輯回歸分析與t檢驗(yàn)建立回歸模型
        2.5.3 邏輯回歸模型結(jié)果解釋與分析
    2.6 本章小結(jié)
3 基于駕駛員減速行為特性的車輛縱向跟隨控制
    3.1 引言
    3.2 基于駕駛員行為特性的期望加速度估計(jì)
        3.2.1 縱向動力學(xué)模型
        3.2.2 期望加速度估計(jì)
    3.3 縱向跟隨三相閉環(huán)控制系統(tǒng)
        3.3.1 基于期望加速度的縱向跟隨二相閉環(huán)控制
        3.3.2 基于邏輯回歸模型的縱向跟隨三相閉環(huán)控制
    3.4 本章小結(jié)
4 基于最優(yōu)預(yù)瞄理論的車輛橫向跟隨控制
    4.1 引言
    4.2 預(yù)瞄理論與穩(wěn)態(tài)假設(shè)
        4.2.1 最優(yōu)預(yù)瞄理論
        4.2.2 基于穩(wěn)態(tài)假設(shè)的二自由度車輛模型
    4.3 弧長預(yù)瞄及軌跡跟隨
        4.3.1 弧長預(yù)瞄方法
        4.3.2 橫向跟隨控制
    4.4 大地慣性坐標(biāo)系下的預(yù)瞄點(diǎn)側(cè)向位移
    4.5 橫向跟隨閉環(huán)控制系統(tǒng)
    4.6 本章小結(jié)
5 智能汽車路徑跟隨控制Carsim&Simulink聯(lián)合仿真研究
    5.1 引言
    5.2 路徑跟隨橫縱向控制系統(tǒng)
    5.3 聯(lián)合仿真平臺的建立
        5.3.1 仿真平臺參數(shù)設(shè)置
        5.3.2 建立Simulink模型
    5.4 側(cè)向跟隨控制仿真分析
        5.4.1 預(yù)瞄距離的確定
        5.4.2 圓周工況
        5.4.3 復(fù)雜工況
    5.5 縱向跟隨控制仿真分析
        5.5.1 縱向跟隨精度仿真分析
        5.5.2 基于邏輯回歸模型的邏輯控制閥有效性仿真分析
    5.6 本章小結(jié)
6 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表論文及科研成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[6]基于Carsim的高速公路互通式立交安全評價與對策研究[D]. 王曉玉.長安大學(xué) 2018
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[8]智能汽車的軌跡跟隨控制研究[D]. 明廷友.吉林大學(xué) 2016
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[10]基于聯(lián)合仿真的車輛主動避碰控制方法研究[D]. 任澤建.大連理工大學(xué) 2015



本文編號：3684696