智能車輛技術(shù)已經(jīng)被學(xué)術(shù)界和工業(yè)界公認為汽車工業(yè)未來的重要變革力量,更是智能交通系統(tǒng)不可或缺的關(guān)鍵組成部分。智能車輛具體包括:環(huán)境感知、規(guī)劃、決策、控制與執(zhí)行四大部分,涉及機械電子、控制理論、人工智能等學(xué)科門類。技術(shù)集成度高、設(shè)計難度大。具體在智能車輛避撞領(lǐng)域,現(xiàn)有的控制策略在相當程度上還依賴駕駛員的制動操作來規(guī)避風(fēng)險。避撞能力有限,未能充分發(fā)揮智能車輛先進的環(huán)境感知潛力。本文提出了一種智能車輛轉(zhuǎn)向避撞控制策略,并根據(jù)障礙物信息進行了換道路徑規(guī)劃。對車輛預(yù)測模型的建立、轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計、路徑跟蹤精度及參數(shù)魯棒性驗證等進行了較深入的研究。于此同時,為了提高車輛高速行駛,以及在低附著路面轉(zhuǎn)向時的操縱穩(wěn)定性,并兼顧控制策略須易于構(gòu)造和強魯棒性的要求,利用模糊邏輯構(gòu)造了橫擺力矩車輛穩(wěn)定性控制器。穩(wěn)定性控制器具體根據(jù)參考車輛動力學(xué)模型響應(yīng)得到期望附加橫擺力矩,并根據(jù)制動力分配邏輯對相應(yīng)車輪施加制動力。全文具體的研究內(nèi)容包括以下幾個方面:（1）對智能車輛的產(chǎn)生和發(fā)展現(xiàn)狀、國內(nèi)外相關(guān)研究成果進行了介紹。特別是對尚未成熟商用化的車輛轉(zhuǎn)向避撞控制策略、系統(tǒng)組成、存在的缺陷和不足等進行了詳細分析。（2）設(shè)計了... 

【文章來源】：長安大學(xué)陜西省211工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 智能車輛研究與發(fā)展的問題
    1.3 智能車輛的研究現(xiàn)狀
        1.3.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.3.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.4 智能車輛轉(zhuǎn)向避撞研究現(xiàn)狀
    1.5 本文研究內(nèi)容安排
第二章 避撞和穩(wěn)定性控制系統(tǒng)方案設(shè)計
    2.1 總體方案設(shè)計
    2.2 安全距離模型
        2.2.1 換道安全距離模型
        2.2.2 制動安全距離模型
    2.3 存在障礙物的換道軌跡規(guī)劃
    2.4 本章小結(jié)
第三章 車輛動力學(xué)建模及轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計
    3.1 引言
    3.2 車輛側(cè)向動力學(xué)建模
        3.2.1 三自由度車輛模型
        3.2.2 輪胎模型及特性分析
    3.3 基于模型預(yù)測控制理論的轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計
        3.3.1 模型預(yù)測控制理論
        3.3.2 轉(zhuǎn)向避撞控制器
    3.4 轉(zhuǎn)向控制器效果驗證
        3.4.1 仿真試驗一：路徑跟蹤精度
        3.4.2 仿真試驗二：不同車速下的算法控制效果
        3.4.3 仿真試驗三：不同參數(shù)下的算法控制效果
    3.5 本章小結(jié)
第四章 車輛穩(wěn)定性控制器設(shè)計
    4.1 引言
    4.2 線性二自由度參考模型
    4.3 基于模糊控制理論的直接橫擺力矩控制器設(shè)計
        4.3.1 模糊控制理論
        4.3.2 變量選擇及模糊化
        4.3.3 模糊規(guī)則及反模糊化
        4.3.4 制動壓力控制器
        4.3.5 制動力分配策略
    4.4 穩(wěn)定性控制器效果驗證
    4.5 本章小結(jié)
第五章 轉(zhuǎn)向避撞與穩(wěn)定性聯(lián)合控制仿真試驗
    5.1 引言
    5.2 聯(lián)合仿真方法介紹
    5.3 避撞控制仿真結(jié)果及分析
    5.4 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
    總結(jié)
    展望
參考文獻
攻讀學(xué)位期間取得的研究成果
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]無人駕駛汽車動態(tài)障礙物避撞關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 黃如林.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
[2]基于仿人智能控制的無人地面車輛自動駕駛系統(tǒng)研究[D]. 張衛(wèi)忠.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014
[3]無人駕駛車輛運動障礙物檢測、預(yù)測和避撞方法研究[D]. 辛煜.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014
[4]智能車輛自主導(dǎo)航中避障路徑規(guī)劃與跟蹤控制研究[D]. 汪明磊.合肥工業(yè)大學(xué) 2013
[5]基于直接橫擺力矩控制的車輛穩(wěn)定性研究[D]. 劉翔宇.合肥工業(yè)大學(xué) 2010
[6]基于自動駕駛系統(tǒng)的車輛縱橫向運動綜合控制研究[D]. 冀杰.重慶大學(xué) 2010

碩士論文
[1]橫向主動避撞系統(tǒng)攝動模型及μ綜合魯棒控制研究[D]. 王濰.江蘇大學(xué) 2017
[2]主動避撞縱向動力學(xué)模型及控制策略研究[D]. 劉逸群.江蘇大學(xué) 2016
[3]基于測距雷達的汽車安全輔助駕駛技術(shù)研究[D]. 于立萍.清華大學(xué) 2004



本文編號：3645540