近幾年全國(guó)汽車保有量隨著我國(guó)居民生活水平的提高也在不斷升高,各城市的交通壓力日益增大,無(wú)論是公路還是停車場(chǎng),交通環(huán)境越來(lái)越擁擠。擁擠的停車位給新手司機(jī)和老司機(jī)都帶來(lái)了不同程度上的困難與壓力,這導(dǎo)致以停車為誘因的交通事故比例逐年增高,自動(dòng)泊車技術(shù)作為自動(dòng)駕駛技術(shù)的最后一環(huán),其不僅對(duì)乘客的乘坐體驗(yàn)有著重要影響,而且對(duì)于自動(dòng)駕駛技術(shù)最終是否能夠投入應(yīng)用具有重要意義。本文通過(guò)同時(shí)利用毫米波雷達(dá)檢測(cè)的距離信息和攝像頭提供的信息進(jìn)行了對(duì)自動(dòng)泊車系統(tǒng)的研究,主要研究工作包括以下內(nèi)容:本文針對(duì)目前市場(chǎng)上主流環(huán)視攝像頭安裝位置的缺陷提出了新型攝像頭安裝方式,利用OpenCV3中fisheye模塊進(jìn)行了魚(yú)眼攝像頭的內(nèi)參標(biāo)定工作。以盡可能利用左右魚(yú)眼攝像頭的位置優(yōu)勢(shì)為原則,進(jìn)行了環(huán)視圖像的拼接工作,最終得到的拼接圖片可以很好的顯示出車輛周圍環(huán)境的俯視圖。針對(duì)停車線檢測(cè)與識(shí)別功能,本文首先將其與車道線檢測(cè)進(jìn)行了對(duì)比,指出了其相對(duì)于車道線檢測(cè)的復(fù)雜性,提出了在傳統(tǒng)霍夫變換直線檢測(cè)算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行雜線過(guò)率、聚類以及停車線擬合的方法。通過(guò)這種方法,成功提取出了能夠表示停車線的一組線段。然后根據(jù)提取出的這組線段進(jìn)行了... 

【文章來(lái)源】：上海交通大學(xué)上海市211工程院校985工程院校教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：117 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 自動(dòng)泊車研究背景
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外研究情況
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究情況
    1.3 本文創(chuàng)新點(diǎn)
    1.4 文章內(nèi)容結(jié)構(gòu)
第二章 自動(dòng)泊車系統(tǒng)架構(gòu)
    2.1 自動(dòng)泊車系統(tǒng)硬件架構(gòu)
        2.1.1 硬件配置
        2.1.2 自動(dòng)泊車系統(tǒng)硬件連接
    2.2 自動(dòng)泊車系統(tǒng)軟件架構(gòu)
        2.2.1 ROS系統(tǒng)簡(jiǎn)介
        2.2.2 自動(dòng)泊車系統(tǒng)程序框架
    2.3 本章小結(jié)
第三章 自動(dòng)泊車環(huán)視系統(tǒng)設(shè)計(jì)與安裝
    3.1 魚(yú)眼攝像頭安裝
    3.2 魚(yú)眼攝像頭標(biāo)定
        3.2.1 攝像頭標(biāo)定原理
        3.2.2 魚(yú)眼鏡頭成像模型
        3.2.3 標(biāo)定流程及結(jié)果分析
    3.3 環(huán)視圖像拼接
        3.3.1 環(huán)視圖像拼接流程
        3.3.2 白平衡處理
    3.4 本章小結(jié)
第四章 停車線檢測(cè)與識(shí)別
    4.1 停車線檢測(cè)
        4.1.1 基于霍夫變換的直線檢測(cè)方法
        4.1.2 雜線過(guò)濾和聚類算法
        4.1.3 停車線擬合
    4.2 停車位識(shí)別
        4.2.1 車位識(shí)別算法
        4.2.2 毫米波雷達(dá)標(biāo)定
        4.2.3 空閑車位識(shí)別及障礙物停讓
    4.3 本章小結(jié)
第五章 平行泊車路徑規(guī)劃方法
    5.1 車輛運(yùn)動(dòng)模型
        5.1.1 阿克曼轉(zhuǎn)向模型
        5.1.2 車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑
    5.2 雙圓弧路徑規(guī)劃
    5.3 路徑規(guī)劃方法優(yōu)化
        5.3.1 約束條件分析
        5.3.2 任意初始位姿半實(shí)時(shí)多段平行泊車路徑規(guī)劃方法
    5.4 本章小結(jié)
第六章 路徑跟蹤控制方法
    6.1 航位推算方法
    6.2 路徑跟蹤橫向控制算法
        6.2.1 常用的車輛橫向控制模型
        6.2.2 橫向控制算法優(yōu)化
    6.3 路徑跟蹤縱向控制算法
    6.4 本章小結(jié)
第七章 算法仿真實(shí)驗(yàn)與實(shí)車實(shí)驗(yàn)
    7.1 Prescan簡(jiǎn)介
    7.2 仿真算法介紹
    7.3 仿真結(jié)果分析
    7.4實(shí)車實(shí)驗(yàn)
第八章 總結(jié)與展望
    8.1 總結(jié)
    8.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀碩士學(xué)位期間已發(fā)表或錄用的論文


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于canny和霍夫變換的車道線識(shí)別算法研究[J]. 唐陽(yáng)山,李棟梁,朱停仃,黃賢成.  汽車實(shí)用技術(shù). 2017(22)
[2]基于車載多視角的魚(yú)眼圖像拼接算法[J]. 周芳,楊鳴,王益平.  數(shù)據(jù)通信. 2017(05)
[3]基于參考點(diǎn)配準(zhǔn)法的全景泊車系統(tǒng)研究[J]. 楊剛,臧春華,李仲年.  傳感器與微系統(tǒng). 2017(10)
[4]基于開(kāi)源操作系統(tǒng)ROS的機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)[J]. 安峰.  單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用. 2017(05)
[5]基于毫米波雷達(dá)的汽車盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 許正凱.  今日電子. 2017(03)
[6]攝像頭簡(jiǎn)易標(biāo)定方法設(shè)計(jì)探究[J]. 阮國(guó)熙.  數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用. 2016(09)
[7]梯度下降法的分析和改進(jìn)[J]. 郭躍東,宋旭東.  科技展望. 2016(15)
[8]基于ROS的空間機(jī)器人人機(jī)交互系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 左軒塵,韓亮亮,莊杰,石琪琦,黃煒.  計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì). 2015(12)
[9]基于PRESCAN的汽車自動(dòng)駕駛仿真[J]. 賀勇,王春香,董永坤.  電腦知識(shí)與技術(shù). 2012(33)
[10]基于灰度世界和白點(diǎn)檢測(cè)的自動(dòng)白平衡算法[J]. 金黃斌,秦興,郭斌林.  電子器件. 2011(02)

碩士論文
[1]基于環(huán)視的自動(dòng)泊車方法研究與系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 王旭東.上海交通大學(xué) 2013
[2]自動(dòng)泊車路徑仿真和運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 吳冰.合肥工業(yè)大學(xué) 2012
[3]基于超聲波與機(jī)器視覺(jué)的自動(dòng)泊車系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 王文飛.浙江大學(xué) 2011



本文編號(hào)：3644256