發(fā)布時間：2022-02-24 18:23

　　在汽車電子行業(yè)中,汽車保險盒是汽車電子控制元件中的關(guān)鍵部件。在汽車保險盒中插接著各類顏色的保險片,其中車體上的電子設(shè)備通過相對應(yīng)的顏色保險片連接在電路中,其作用是當某一車體電子設(shè)備的電流異常并超過其額定電流時立即熔斷,達到保護車體電子設(shè)備的目的。目前,保險盒生產(chǎn)過程采用的插件機只能插接單一顏色的保險片,且仍采用多個供料盤提供不同顏色的保險片,插接只能固定的點對點方式,適應(yīng)性差等問題,嚴重影響插接保險盒的生產(chǎn)效率。隨著機器視覺和機器人技術(shù)的發(fā)展,將機器視覺和機器人技術(shù)相結(jié)合應(yīng)用到插接保險盒作業(yè)中,能夠極大提高插接的靈活性、快速性和準確性要求。因此這種插接方式對于實現(xiàn)全自動化插接、減少插接錯誤率、提高插接效率具有重要的意義。本系統(tǒng)以SCARA機器人、機械夾爪、攝像機CCD、圓形供料盤為硬件基礎(chǔ),搭建了單目視覺的SCARA機器人自動插件系統(tǒng)。然后以搭建的插件系統(tǒng)為研究對象,采用平面標靶標定法標定攝像機內(nèi)外參數(shù),構(gòu)建插件系統(tǒng)抓取參數(shù)化模型。針對插件系統(tǒng)功能的需求,完成了硬件選型和制定了工作流程以及上位機控制界面設(shè)計。針對插接過程中保險片顏色識別的準確性和視覺定位的精確性,研究了基于直方圖的顏色... 

【文章來源】：哈爾濱理工大學黑龍江省

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題來源及研究目的意義
        1.1.1 課題來源與研究背景
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 機器視覺技術(shù)的發(fā)展狀況
        1.2.2 國外插件機發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.3 國內(nèi)插件機研究現(xiàn)狀
    1.3 課題研究目的與意義
    1.4 論文主要研究內(nèi)容
第2章 抓取系統(tǒng)的參數(shù)化模型建立
    2.1 攝像機標定
        2.1.1 攝像機參考坐標系
        2.1.2 攝像機線性模型
    2.2 手眼坐標標定
    2.3 攝像機參數(shù)計算
    2.4 本章小結(jié)
第3章 視覺系統(tǒng)圖像處理及算法研究
    3.1 圖像處理流程
    3.2 圖像預(yù)處理
        3.2.1 圖像增強
        3.2.2 圖像濾波
        3.2.3 自適應(yīng)閾值
        3.2.4 邊緣檢測
    3.3 圖像分割
    3.4 顏色識別算法
        3.4.1 直方圖對比
        3.4.2 顏色識別
    3.5 視覺定位算法
        3.5.1 Harish角點檢測
        3.5.2 中心點提取
    3.6 本章小結(jié)
第4章 插件系統(tǒng)總體方案設(shè)計
    4.1 插件系統(tǒng)方案設(shè)計
        4.1.1 系統(tǒng)方案設(shè)計
        4.1.2 插件系統(tǒng)原理與工作流程
    4.2 插件系統(tǒng)硬件設(shè)計
        4.2.1 系統(tǒng)功能模塊組成
        4.2.2 插件系統(tǒng)硬件選型
    4.3 插件系統(tǒng)軟件設(shè)計
        4.3.1 插件系統(tǒng)軟件總體設(shè)計
        4.3.2 上位機與下位機通信設(shè)計
        4.3.3 視覺系統(tǒng)軟件設(shè)計
        4.3.4 機器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計
    4.4 本章小結(jié)
第5章 插件系統(tǒng)實驗測試與分析
    5.1 實驗平臺搭建
    5.2 插件系統(tǒng)插接實驗測試
        5.2.1 顏色識別測試
        5.2.2 視覺定位測試
    5.3 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
攻讀學位期間發(fā)表的論文和其它成果
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
[1]手部抓取動作特征提取算法研究[J]. 尤波,李忠杰,黃玲,趙汗青.  電機與控制學報. 2017(12)
[2]基于機器視覺的自動插件機標定方法研究[J]. 高立,胡泓,劉澤,王建波.  機械與電子. 2016(11)
[3]基于結(jié)構(gòu)光視覺引導(dǎo)的工業(yè)機器人定位系統(tǒng)[J]. 解則曉,陳文柱,遲書凱,牟楠.  光學學報. 2016(10)
[4]基于機器視覺的Delta機器人分揀系統(tǒng)算法[J]. 倪鶴鵬,劉亞男,張承瑞,王云飛,夏飛虎,邱正師.  機器人. 2016(01)
[5]基于視覺的接插件pin針正位度檢測系統(tǒng)設(shè)計[J]. 凡良玉,潘豐.  江南大學學報(自然科學版). 2015(06)
[6]淺析汽車電器配電盒設(shè)計開發(fā)[J]. 邱琳.  農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程. 2015(11)
[7]高精度插件引腳機器視覺檢測系統(tǒng)的研究與開發(fā)[J]. 黃震,顧啟民.  機床與液壓. 2015(16)
[8]電子接插件視覺檢測系統(tǒng)設(shè)計與誤差分析[J]. 孫國棟,張楊,李萍,胡倩.  儀表技術(shù)與傳感器. 2015(08)
[9]基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計[J]. 翟敬梅,董鵬飛,張鐵.  機械設(shè)計與研究. 2014(05)
[10]一種新的雙目固定式機器人三維視覺定位方法[J]. 胡小平,謝珂,彭濤.  光電工程. 2014(08)

博士論文
[1]基于局部敏感直方圖的視覺目標跟蹤算法研究[D]. 郭磊.哈爾濱理工大學 2015
[2]基于單目視覺的目標識別與定位研究[D]. 馮春.南京航空航天大學 2013
[3]機器視覺圖像檢測與定位系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 盛遵冰.哈爾濱工業(yè)大學 2009

碩士論文
[1]異形插件系統(tǒng)視覺檢測與定位關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 王媛.西南科技大學 2017
[2]基于機器視覺的插件機研發(fā)[D]. 高立.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[3]基于圓形靶標建面的立體視覺測量方法研究[D]. 劉洋.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[4]異形電子元器件插件機的視覺檢測方法與系統(tǒng)開發(fā)[D]. 曾友.廣東工業(yè)大學 2016
[5]基于視覺機器人的直插元件的自動裝配技術(shù)研究[D]. 鄒修功.電子科技大學 2016
[6]基于機器視覺的SCARA機器人快速定位控制系統(tǒng)的研究與開發(fā)[D]. 趙登步.江南大學 2015
[7]異形電子元件自動插件機設(shè)計及其關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 李衛(wèi).山東大學 2015
[8]基于機器視覺的插件機定位系統(tǒng)的研究與應(yīng)用[D]. 宋佳星.大連理工大學 2014
[9]汽車保險盒熔斷器插接位置檢測方法研究[D]. 宋超.天津科技大學 2014
[10]基于LabVIEW的汽車保險盒檢測系統(tǒng)設(shè)計與研究[D]. 張振寰.天津科技大學 2011



本文編號：3643274