電動(dòng)輪汽車具有傳動(dòng)效率高、空間布置靈活、易于實(shí)現(xiàn)底盤(pán)系統(tǒng)的主動(dòng)化等優(yōu)點(diǎn),因此具有廣闊的發(fā)展前景。本文以電動(dòng)輪汽車底盤(pán)集成系統(tǒng)為研究對(duì)象,考慮電動(dòng)輪汽車驅(qū)動(dòng)形式的變化對(duì)車輛動(dòng)力學(xué)性能的影響,外界干擾的影響以及底盤(pán)子系統(tǒng)之間的耦合關(guān)系,研究底盤(pán)集成系統(tǒng)的分層控制和逆系統(tǒng)滑模解耦控制策略。本文的主要研究?jī)?nèi)容為:首先,考慮汽車垂向運(yùn)動(dòng)與橫向運(yùn)動(dòng)之間的耦合關(guān)系以及車輛行駛時(shí)的各種因素,建立整車動(dòng)力學(xué)模型、差動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型和主動(dòng)懸架系統(tǒng)模型;考慮輪轂電機(jī)特性建立輪轂電機(jī)模型,為后續(xù)分層控制與解耦控制等研究?jī)?nèi)容奠定基礎(chǔ)。其次,為了解決由于非簧載質(zhì)量增大而帶來(lái)的整車平順性和操縱穩(wěn)定性下降問(wèn)題,制定電動(dòng)輪汽車差動(dòng)轉(zhuǎn)向與主動(dòng)懸架底盤(pán)集成系統(tǒng)分層控制策略。上層控制器采用模糊控制算法實(shí)時(shí)調(diào)整差動(dòng)轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)與主動(dòng)懸架子系統(tǒng)的控制權(quán)重,下層控制器中差動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用線性二次型最優(yōu)算法決策出應(yīng)當(dāng)施加到車輛的附加橫擺力矩,主動(dòng)懸架系統(tǒng)采用自抗擾算法控制主動(dòng)懸架作動(dòng)力,以抑制車身振動(dòng)并改善車輛平順性。最后,為了改善分層控制對(duì)操縱穩(wěn)定性控制的局限性,考慮外界干擾、底盤(pán)集成系統(tǒng)各子系統(tǒng)之間的相互干擾作用,提出一種基于逆系統(tǒng)方... 

【文章來(lái)源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

電動(dòng)輪汽車底盤(pán)結(jié)構(gòu)

圖 1.2 輪轂電機(jī)結(jié)構(gòu)隨著技術(shù)的發(fā)展，為使車輛能夠滿足智能化要求，實(shí)現(xiàn)理想的動(dòng)力學(xué)控制，要求底性好、集成度高，因此，電動(dòng)輪汽車底盤(pán)系統(tǒng)目前也朝著集成化方向發(fā)展。在輪邊究初期，主要以研究功能集成為主，瑞典沃爾沃公司[5]推出的 ACM（Autonomousle）系統(tǒng)集成了輪轂電機(jī)、主動(dòng)懸架系統(tǒng)、減振器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)和制動(dòng)器，使得功能不再僅僅局限于驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)；法國(guó)米其林公司[6]提出了“主動(dòng)輪”技術(shù)，將制向和懸架功能集成于輪轂電機(jī)中，其結(jié)構(gòu)如圖 1.3 所示，在主動(dòng)輪技術(shù)中，傳統(tǒng)懸輪內(nèi)部的輪內(nèi)主動(dòng)懸架替代，實(shí)現(xiàn)了牽引力控制、驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)力矩分配、轉(zhuǎn)向控制、制和車身姿態(tài)控制的多功能集成，節(jié)省了汽車底盤(pán)的布置空間，同時(shí)也保證了車輛性和乘坐舒適性。

圖 1.2 輪轂電機(jī)結(jié)構(gòu)，為使車輛能夠滿足智能化要求，實(shí)現(xiàn)理想的動(dòng)力學(xué)，因此，電動(dòng)輪汽車底盤(pán)系統(tǒng)目前也朝著集成化方向以研究功能集成為主，瑞典沃爾沃公司[5]推出的 ACM（輪轂電機(jī)、主動(dòng)懸架系統(tǒng)、減振器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)和局限于驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)；法國(guó)米其林公司[6]提出了“主動(dòng)輪成于輪轂電機(jī)中，其結(jié)構(gòu)如圖 1.3 所示，在主動(dòng)輪技動(dòng)懸架替代，實(shí)現(xiàn)了牽引力控制、驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)力矩分配制的多功能集成，節(jié)省了汽車底盤(pán)的布置空間，同時(shí)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[4]電動(dòng)輪汽車差速助力轉(zhuǎn)向多目標(biāo)協(xié)同優(yōu)化[D]. 徐曉宏.南京航空航天大學(xué) 2013
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本文編號(hào)：3620548