車輛狀態(tài)與參數(shù)對于主動安全系統(tǒng)來說至關(guān)重要,準確辨識這些狀態(tài)與參數(shù),能大大提高車輛的操縱穩(wěn)定性、安全性以及燃油利用率。因此,車輛狀態(tài)與參數(shù)的辨識對于汽車安全性能及操縱穩(wěn)定性具有重要意義。而通過模型車進行驗證,可以解決實車實驗時的危險以及成本問題。首先,設計了模型車試驗平臺的載具、中央處理控制模塊以及車載終端電源轉(zhuǎn)換模塊等,完成了試驗所需定位系統(tǒng)的協(xié)議解析,并進行了定位系統(tǒng)的配置使其能夠采集到試驗所需的各項狀態(tài)參數(shù)�；谙嗨评碚撎骄磕Ｐ蛙囋囼炂脚_與真實車輛的動力學相似問題,實現(xiàn)了模型車試驗平臺與真實車輛的參數(shù)匹配。通過實驗采集了模型車試驗平臺的參數(shù),對于無法測得的模型車輪胎側(cè)偏剛度則進行參數(shù)辨識,并對辨識所得的側(cè)偏剛度的準確性進行了驗證。準確實時地獲取路面附著信息是汽車主動安全控制系統(tǒng)正常工作的前提。路面及其粗糙度、干濕狀態(tài)對對側(cè)偏剛度有很大影響。在這一前提下,在車輛穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向下進行輪胎側(cè)偏剛度估計,從而進行路面狀態(tài)辨識。首先由二自由度車輛模型得到前、后軸的側(cè)向力及側(cè)偏角,并考慮載荷轉(zhuǎn)移得到各個輪胎的垂向力。通過前、后軸側(cè)偏角之間的差值,消去了較難得到的質(zhì)心側(cè)偏角。而后通過遞推最小二乘法估... 

【文章來源】：南京航空航天大學江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

電機實物圖

車輛狀態(tài)與參數(shù)估計算法及其模型車試驗驗轉(zhuǎn)向控制由中央處理器向轉(zhuǎn)向控制舵機發(fā)送信號實現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。驅(qū)動器，應用于角度不僅需要變化并且需要保持動角度，是自動控制中操作各種機構(gòu)運動的執(zhí)行減速齒輪以及位置檢測元件構(gòu)成，圖 2.7 為舵機舵機，其中轉(zhuǎn)葉式舵機工作原理為由信號接收機馬達轉(zhuǎn)動帶動擺臂運動，并通過位置檢測元件檢將繼續(xù)向目標位置轉(zhuǎn)動；當其到達目標位置時

圖 2.8 JY901 慣性測量元件微機電系統(tǒng)（Micro-Electr軸加速度計以及地磁場傳濾波算法；硬件方面采用勢，快速而又準確的解算運動狀態(tài)下準確輸出精確用先進的數(shù)字濾波技術(shù)，定位系統(tǒng)信號可以獲取經(jīng)2mm，角度：三軸，角速度：度： 1 80 ，角加速度：-5 g，角速度：7.6×10-3°/s

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]六自由度工業(yè)機器人定位誤差參數(shù)辨識及補償方法的研究[D]. 杜亮.華南理工大學 2016
[2]汽車狀態(tài)和參數(shù)估計與穩(wěn)定性集成控制方法研究[D]. 武健.南京航空航天大學 2015
[3]車輛速度估計非線性觀測器方法研究[D]. 郭洪艷.吉林大學 2010

碩士論文
[1]低成本車載組合導航系統(tǒng)設計[D]. 蔣治宇.電子科技大學 2018
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[3]自主車輛路徑跟蹤控制研究[D]. 倪蘭青.南京航空航天大學 2017
[4]整車質(zhì)量與道路坡度識別及其對純電動汽車換擋規(guī)律的影響[D]. 李光宇.吉林大學 2016
[5]四輪輪轂電機電動汽車狀態(tài)估計方法研究[D]. 姚磊.吉林大學 2015



本文編號：3499959