智能汽車(chē)是目前重點(diǎn)研究的汽車(chē)技術(shù),將在未來(lái)的交通系統(tǒng)中發(fā)揮重要作用。減速度跟蹤控制可實(shí)現(xiàn)車(chē)輛精確縱向運(yùn)動(dòng)控制,保證安全性,而車(chē)輪滑移率跟蹤控制利于車(chē)輪力矩協(xié)調(diào),提高車(chē)輛操控性,具有重要意義。線控制動(dòng)系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)智能汽車(chē)主動(dòng)制動(dòng)和力矩分配的重要技術(shù),本文針對(duì)一類(lèi)由電動(dòng)伺服總泵和液壓控制單元構(gòu)成的線控制動(dòng)系統(tǒng),研究車(chē)輛減速度跟蹤控制和車(chē)輪滑移率跟蹤控制方法。一,討論了電動(dòng)伺服總泵非線性特性、不確定性帶來(lái)的控制問(wèn)題,使用滑�？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)控制器,可實(shí)現(xiàn)減速度跟蹤控制;二,分析液壓控制單元中開(kāi)關(guān)閥不連續(xù)特性帶來(lái)的控制問(wèn)題,基于反步法提出一種切換控制方法,可實(shí)現(xiàn)滑移率的動(dòng)態(tài)跟蹤控制。論文主要內(nèi)容如下:首先,闡述了線控制動(dòng)系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)及其工作原理。搭建硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)對(duì)液壓控制單元特性進(jìn)行測(cè)試,建立流量閥液壓特性數(shù)據(jù)模型,為后文車(chē)輪滑移率控制器設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。最后,基于Simulink搭建系統(tǒng)模型用于仿真驗(yàn)證,并修改veDYNA液壓系統(tǒng)模塊,使得仿真平臺(tái)與實(shí)驗(yàn)臺(tái)架液壓特性一致。其次,基于減速度與主缸壓力關(guān)系,將減速度跟蹤控制問(wèn)題轉(zhuǎn)為主缸壓力跟蹤控制問(wèn)題。針對(duì)電動(dòng)伺服總泵,考慮電機(jī)、傳動(dòng)裝置以及主缸建模...

【文章來(lái)源】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

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【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 減速度跟蹤控制
        1.2.2 滑移率跟蹤控制
    1.3 本文的主要研究?jī)?nèi)容
第2章 線控制動(dòng)系統(tǒng)測(cè)試與建模
    2.1 引言
    2.2 線控制動(dòng)系統(tǒng)分析
    2.3 線控制動(dòng)系統(tǒng)臺(tái)架測(cè)試
        2.3.1 輪缸增壓特性分析
        2.3.2 輪缸壓力控制
    2.4 線控制動(dòng)系統(tǒng)仿真模型
        2.4.1 電動(dòng)總泵模型
        2.4.2 液壓控制單元模型
    2.5 本章小結(jié)
第3章 車(chē)輛減速度跟蹤控制
    3.1 引言
    3.2 動(dòng)力學(xué)建模及簡(jiǎn)化
    3.3 滑模控制器設(shè)計(jì)
    3.4 仿真結(jié)果分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 車(chē)輪滑移率跟蹤控制
    4.1 引言
    4.2 動(dòng)力學(xué)建模及簡(jiǎn)化
        4.2.1 輪胎-地面摩擦特性
        4.2.2 車(chē)輪動(dòng)力學(xué)
        4.2.3 液壓制動(dòng)系統(tǒng)
        4.2.4 車(chē)輪滑移率跟蹤控制模型簡(jiǎn)化
    4.3 控制器設(shè)計(jì)
        4.3.1 連續(xù)控制律設(shè)計(jì)
        4.3.2 切換控制律設(shè)計(jì)
    4.4 仿真結(jié)果分析
        4.4.1 連續(xù)控制律仿真驗(yàn)證
        4.4.2 切換控制律仿真驗(yàn)證
    4.5 硬件在環(huán)仿真
    4.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其它成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]一種汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的非線性控制方法 [J]. 劉志遠(yuǎn),井后華,陳虹.  哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2012(05)
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博士論文
[1]基于Filippov微分包含解的非平滑控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法研究[D]. 鄭凱.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009
[2]車(chē)輛防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的控制技術(shù)研究[D]. 侯光鈺.東南大學(xué) 2005

碩士論文
[1]新型電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)研究[D]. 高吉.吉林大學(xué) 2016
[2]汽車(chē)線控液壓制動(dòng)系統(tǒng)仿真分析與試驗(yàn)研究[D]. 何祥坤.吉林大學(xué) 2015
[3]汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)建模及壓力控制方法研究[D]. 王浩.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012
[4]汽車(chē)ABS邏輯門(mén)限值控制算法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 馬付雷.重慶郵電大學(xué) 2011
[5]基于智能控制的汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的研制[D]. 孫天健.四川大學(xué) 2006



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