智能駕駛作為新一代人工智能關(guān)鍵技術(shù),涉及環(huán)境感知、移動互聯(lián)、大數(shù)據(jù)處理等多學(xué)科知識。其中,利用虛擬現(xiàn)實技術(shù)實現(xiàn)智能系統(tǒng)性能仿真,不僅能測試驗證智能系統(tǒng)軟硬件功能,降低開發(fā)成本,還能因其交互性和構(gòu)想性,大大提高用戶感官體驗,進一步進行深層次系統(tǒng)開發(fā)。本文面向智能駕駛系統(tǒng),利用計算機圖形渲染技術(shù),針對三維實景的虛擬重建開展研究,提出兩套基于圖像的三維場景渲染方法,及其在半物理駕駛仿真平臺上的實現(xiàn)方案,旨在有效地提升智能駕駛仿真系統(tǒng)的顯示真實感。主要研究工作如下:針對傳統(tǒng)三維虛擬重建技術(shù)的顯示失真問題,本文提出了一種以行車記錄全景圖或視頻為輸入,能有效降低顯示失真程度的三維實景虛擬重建方法。傳統(tǒng)的三維虛擬重建顯示失真問題是由全景圖/視頻的承載球體場景承載球體幾何分布不均產(chǎn)生的,對于該問題,本文采用了“緯線環(huán)法”QTM模型生成場景承載球體,并提出了一種面向“緯線環(huán)法”QTM球的低失真度材質(zhì)貼圖方法,以生成具有盡可能高的均勻度的場景承載球體,并將輸入的全景圖/視頻進行精確的材質(zhì)貼圖。最終得出了有效降低顯示失真程度的三維實景重建方法,實現(xiàn)全景行車記錄的360°全方位視角觀看。在雙目計算機視覺下,為... 

【文章來源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究的背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 半物理駕駛仿真平臺
        1.2.2 虛擬場景重建技術(shù)
    1.3 本文研究內(nèi)容及組織結(jié)構(gòu)
        1.3.1 本文的主要貢獻和創(chuàng)新
        1.3.2 本文的組織結(jié)構(gòu)
第二章 基于全景圖的三維實景虛擬重建
    2.1 引言
    2.2 三維實景虛擬重建原理
    2.3 三維實景虛擬重建的顯示失真問題及分析
    2.4 基于“緯線環(huán)法”QTM模型的場景承載球面生成與貼圖
        2.4.1 球面離散格網(wǎng)模型
        2.4.2 “緯線環(huán)法”QTM模型
        2.4.3 “緯線環(huán)法”QTM球的表面貼圖
    2.5 實驗結(jié)果與分析
    2.6 本章小結(jié)
第三章 基于視圖形變的車輛橫向位移模擬
    3.1 引言
    3.2 基于IBR的雙目視覺環(huán)境重建技術(shù)
        3.2.1 車輛橫向位移視覺效果的基本實現(xiàn)原理
        3.2.2 虛擬視點合成技術(shù)
    3.3 中間域視圖形變算法
    3.4 基于ORB特征匹配的車輛橫向位移模擬方法
        3.4.1 ORB特征點的提取與配對
        3.4.2 點位移能量函數(shù)的設(shè)定與求解
        3.4.3 線性插值求取動態(tài)形變過程
    3.5 實驗結(jié)果與分析
    3.6 本章小結(jié)
第四章 基于IBR的半物理仿真系統(tǒng)顯示
    4.1 引言
    4.2 半物理駕駛仿真系統(tǒng)
        4.2.1 半物理駕駛仿真系統(tǒng)硬件配置
        4.2.2 半物理駕駛仿真系統(tǒng)軟件框架
        4.2.3 Unity引擎簡介
    4.3 顯示系統(tǒng)的配置
        4.3.1 顯示系統(tǒng)的實現(xiàn)流程
        4.3.2 相機動作與圖像變換間的映射關(guān)系
        4.3.3 Unity內(nèi)的控制器映射配置
    4.4 面向半物理駕駛系統(tǒng)顯示方法的實現(xiàn)
        4.4.1 控制器映射檢測與設(shè)置
        4.4.2 輸入圖像承載對象及虛擬相機的建立和屬性設(shè)置
    4.5 場景顯示的實現(xiàn)結(jié)果與分析
    4.6 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 本文總結(jié)
    5.2 基于本文工作的未來展望
致謝
參考文獻
攻讀碩士學(xué)位期間取得的成果


【參考文獻】：
期刊論文
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[2]于細微處見功夫為交通安全護航——同濟大學(xué)王雪松教授專訪[J]. 王新玲.  汽車與安全. 2014(05)
[3]汽車駕駛模擬器在交通研究中的應(yīng)用[J]. 唐克雙,王亞晴,王鵬飛.  城市交通. 2011(06)
[4]球面格網(wǎng)系統(tǒng)特征分析及比較[J]. 白建軍,孫文彬.  地理與地理信息科學(xué). 2011(02)
[5]一種基于DIBR的虛擬視點合成算法[J]. 陳思利,李鵬程.  成都電子機械高等�？茖W(xué)校學(xué)報. 2010(01)
[6]基于正多面體的球面三角剖分與分析[J]. 張勝茂,吳健平,周科松.  計算機工程與應(yīng)用. 2008(09)
[7]空間對接地面半物理仿真臺系統(tǒng)仿真研究[J]. 常同立,叢大成,葉正茂,韓俊偉.  航空學(xué)報. 2007(04)
[8]基于QTM的全球離散格網(wǎng)變形分布及收斂分析[J]. 趙學(xué)勝,孫文彬,陳軍.  中國礦業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2005(04)
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博士論文
[1]高速公路自主駕駛汽車視覺感知算法研究[D]. 聶一鳴.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2012
[2]圖像特征提取、匹配和新視點圖像生成技術(shù)研究[D]. 胡志萍.大連理工大學(xué) 2005

碩士論文
[1]基于汽車動力學(xué)的虛擬駕駛模擬仿真[D]. 王磊.重慶大學(xué) 2014
[2]虛擬視點合成方法研究[D]. 馬玉龍.天津大學(xué) 2014
[3]三維全景漫游技術(shù)及應(yīng)用研究[D]. 王玉瓊.云南財經(jīng)大學(xué) 2013
[4]仿優(yōu)秀駕駛員行為的無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向控制研究[D]. 凌銳.南京航空航天大學(xué) 2012
[5]模擬駕駛視景系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 謝宏霖.山東大學(xué) 2009
[6]汽車駕駛模擬器視景系統(tǒng)的研究與開發(fā)[D]. 江學(xué)東.合肥工業(yè)大學(xué) 2007
[7]中國首臺汽車性能模擬器動力學(xué)模型的改進[D]. 王鵬.吉林大學(xué) 2005



本文編號：3438522