自適應(yīng)巡航控制問(wèn)題主要解決車(chē)輛隊(duì)列在行駛過(guò)程中由于道路容量不足或者駕駛員操作不當(dāng)造成的交通擁擠問(wèn)題,在完成車(chē)隊(duì)跟蹤的同時(shí)考慮最優(yōu)化駕駛員駕駛舒適性和車(chē)輛行駛的經(jīng)濟(jì)性。本文分析了車(chē)輛隊(duì)列縱向保持與和車(chē)輛隊(duì)列的橫向變道問(wèn)題,設(shè)計(jì)協(xié)同自適應(yīng)巡航控制器實(shí)現(xiàn)車(chē)隊(duì)保持與變更車(chē)道轉(zhuǎn)換間的平滑性。本文分別從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、縱向跟蹤和變道輔助三方面展開(kāi)研究。首先,對(duì)車(chē)隊(duì)跟蹤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析闡述。分析基于車(chē)車(chē)協(xié)同的車(chē)隊(duì)跟蹤系統(tǒng)工作模式,對(duì)于不同的跟車(chē)場(chǎng)景,系統(tǒng)決策出不同的跟車(chē)策略;提出由上層協(xié)同自適應(yīng)巡航控制和下層執(zhí)行器控制構(gòu)成的分層控制策略。對(duì)于車(chē)輛動(dòng)態(tài)縱向控制中的驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)過(guò)程的實(shí)現(xiàn),設(shè)計(jì)滑�？刂破鲗�(shí)現(xiàn)了車(chē)輛加速度跟蹤控制器設(shè)計(jì),可以為后續(xù)上層車(chē)輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃提供底層實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)。其次,針對(duì)車(chē)隊(duì)跟蹤過(guò)程中的縱向跟蹤問(wèn)題,在考慮車(chē)輛行駛的舒適性與經(jīng)濟(jì)性的基礎(chǔ)上,對(duì)車(chē)隊(duì)保持算法進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)。綜合考慮前車(chē)跟蹤與后車(chē)避撞特征,選取間距策略,對(duì)車(chē)隊(duì)跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行建模;控制器的設(shè)計(jì)需要考慮控制系統(tǒng)的狀態(tài)、輸入與輸出之間的約束限制,同時(shí)考慮對(duì)車(chē)輛行駛舒適性與燃油經(jīng)濟(jì)性進(jìn)行量化分析,從而簡(jiǎn)化車(chē)隊(duì)行駛過(guò)程駕駛員對(duì)控制性能的要求;在不... 

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

協(xié)同式自適應(yīng)巡航控制

圖 4-1 變更車(chē)道示意圖本車(chē)標(biāo)號(hào) 與變更車(chē)道前車(chē)道前方車(chē)輛1、變更車(chē)道前后方車(chē)輛1、變更標(biāo)車(chē)道前方車(chē)輛 、變更目標(biāo)車(chē)道后方車(chē)輛 ，需要都具有車(chē)距檢測(cè)統(tǒng)，這樣能實(shí)時(shí)檢測(cè)車(chē)車(chē)之間的車(chē)輛間距，保證車(chē)隊(duì)之間的信息交互的連貫性駕駛的安全性。

圖 4-2 環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)示意圖例，車(chē)輛警示燈的作用是檢測(cè)是否可以真正的實(shí)時(shí)，表示此時(shí)變更車(chē)道有一定的風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)，需要，當(dāng)車(chē)輛的速度達(dá)到 60km/h，曲率半徑大于 170活，只有滿足基礎(chǔ)環(huán)境要求才可進(jìn)行變更車(chē)道行

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于滾動(dòng)優(yōu)化的車(chē)輛自適應(yīng)巡航控制[D]. 王秋.吉林大學(xué) 2017
[2]電動(dòng)車(chē)自適應(yīng)巡航控制方法研究[D]. 趙立娜.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[3]車(chē)輛制動(dòng)減速度控制方法研究[D]. 孟令嵩.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[4]基于模糊MPC算法的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)研究[D]. 黃升宇.湖南大學(xué) 2012
[5]轎車(chē)制動(dòng)系建模與仿真及ABS控制策略[D]. 劉景輝.上海交通大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3425937