如今無人駕駛技術(shù)越來越受到重視,很多人相信這將會(huì)是改變世界的一項(xiàng)技術(shù),環(huán)境感知部分作為無人駕駛技術(shù)的基本組成部分,同樣受到了很多的追捧。無人駕駛的環(huán)境感知與交互技術(shù)包括很多部分,例如:交通標(biāo)志識(shí)別、車道線檢測(cè)、行人檢測(cè)、車輛之間的交互問題等等。本文研究了環(huán)境感知與交互技術(shù)中的智能車編隊(duì)行駛部分,交通標(biāo)志識(shí)別部分,車輛環(huán)境感知策略部分。具體工作和成果包括:1、研究智能車編隊(duì)行駛問題,先對(duì)編隊(duì)行駛的策略進(jìn)行了細(xì)致分析,選擇了領(lǐng)航者-跟隨者的策略,然后對(duì)編隊(duì)控制問題中車輛的控制問題進(jìn)了研究,主要研究了輸入輸出反饋線性化及PID在上面的應(yīng)用問題,著眼于車輛加入編隊(duì)和車輛離開編隊(duì)的分解任務(wù),提出轉(zhuǎn)換距離以減少轉(zhuǎn)換時(shí)間。并進(jìn)一步研究提出了 CJL框架,使用仿真驗(yàn)證了框架的有效性。2、研究交通標(biāo)志識(shí)別問題。鑒于深度學(xué)習(xí)技術(shù)的迅猛發(fā)展,我們希望在小型設(shè)備上也能實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的技術(shù),并以交通標(biāo)志識(shí)別問題為應(yīng)用背景,展開研究。對(duì)深度學(xué)習(xí)的不同網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)及其影響在樹莓派上進(jìn)行了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn),并測(cè)試了使用深度學(xué)習(xí)進(jìn)行特征提取,使用其他分類器進(jìn)行分類的效果。最終設(shè)計(jì)出了 TSNet網(wǎng)絡(luò),在小型設(shè)備上仍然有較好的效果3、最... 

【文章來源】：北京化工大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－４機(jī)器人示意圖??Ｆｉｇ．?２－４?ｐｉｃｔｕｒｅ?ｏｆ?ｒｏｂｏｔＫ３??機(jī)器人的速度及角速度的設(shè)定如下??

ｌｅｎｇｔｈ；?％代表了車輛輪子之間的距離??ｔｐｒ?＝?ｒｏｂｏｔ．ｅｎｃｏｄｅｒｓ（ｌ?）．ｔｉｃｋｓ＿ｐｅｒ＿ｒｅｖ；?％?右輪每次轉(zhuǎn)動(dòng)的距離??仿真平臺(tái)如圖２－５所示：??參?００：４６??ｉ?．．．?Ｉ?ｉ??ｎ?Ｉ?ｉ??Ｉ?Ｉ????????＾?１?ｉ?…????．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．Ｉ．—．．…：＿??■．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．ｒ｜．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．丨．．＾＾．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ｈ??ｔ．．．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．ｉ．．．．．．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．：Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ｒ???ｊ?ｊ?ｊ?｜?ｉ?ｉ?ｉ?ｉ?ｉ???蠢?Ｉ?ＩＩ?１?－Ｉ?＋??圖２－５仿真平臺(tái)截圖??Ｆｉｇ．?２－５?ｐｉｃｔｕｒｅ?ｏｆ?ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ?ｐｌａｔｆｏｒｍ??通過Ｍａｔｌａｂ的啟動(dòng)命令可以啟動(dòng)仿真平臺(tái)：真實(shí)環(huán)境是一個(gè)２９＊２９大小的正方??形。每臺(tái)車大約占據(jù)了一個(gè)單位的空間。地圖的邊緣使用紅色標(biāo)記。??下面的仿真描述了車輛是如何加入隊(duì)形的，當(dāng)一臺(tái)車Ａ收到加入編隊(duì)的命??令，它將跟隨／？，，并且車輛尺＋１將不會(huì)立即改變它跟隨的車輛，仍然保持之前的??狀態(tài)

ｌｅｎｇｔｈ；?％代表了車輛輪子之間的距離??ｔｐｒ?＝?ｒｏｂｏｔ．ｅｎｃｏｄｅｒｓ（ｌ?）．ｔｉｃｋｓ＿ｐｅｒ＿ｒｅｖ；?％?右輪每次轉(zhuǎn)動(dòng)的距離??仿真平臺(tái)如圖２－５所示：??參?００：４６??ｉ?．．．?Ｉ?ｉ??ｎ?Ｉ?ｉ??Ｉ?Ｉ????????＾?１?ｉ?…????．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．Ｉ．—．．…：＿??■．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．ｒ｜．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．丨．．＾＾．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ｈ??ｔ．．．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．ｉ．．．．．．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．：Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ｒ???ｊ?ｊ?ｊ?｜?ｉ?ｉ?ｉ?ｉ?ｉ???蠢?Ｉ?ＩＩ?１?－Ｉ?＋??圖２－５仿真平臺(tái)截圖??Ｆｉｇ．?２－５?ｐｉｃｔｕｒｅ?ｏｆ?ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ?ｐｌａｔｆｏｒｍ??通過Ｍａｔｌａｂ的啟動(dòng)命令可以啟動(dòng)仿真平臺(tái)：真實(shí)環(huán)境是一個(gè)２９＊２９大小的正方??形。每臺(tái)車大約占據(jù)了一個(gè)單位的空間。地圖的邊緣使用紅色標(biāo)記。??下面的仿真描述了車輛是如何加入隊(duì)形的，當(dāng)一臺(tái)車Ａ收到加入編隊(duì)的命??令，它將跟隨／？，，并且車輛尺＋１將不會(huì)立即改變它跟隨的車輛，仍然保持之前的??狀態(tài)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于三維激光雷達(dá)的智能車可行駛區(qū)域提取[J]. 王福釗,徐友春,章永進(jìn),焦金星.  軍事交通學(xué)院學(xué)報(bào). 2013 (11)
[2]形狀標(biāo)記圖和Gabor小波的交通標(biāo)志識(shí)別[J]. 谷明琴,蔡自興,何芬芬.  智能系統(tǒng)學(xué)報(bào). 2011(06)

碩士論文
[1]多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制的研究[D]. 黃小起.東北大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3390521