輪轂驅(qū)動(dòng)是一種將驅(qū)動(dòng)電機(jī)集成在汽車輪轂里的新型布置方式,它改變了常規(guī)純電動(dòng)汽車電機(jī)集中布置的形式,驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)力矩能夠獨(dú)立控制。由于輪轂驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)化汽車底盤取消了傳統(tǒng)的機(jī)械式差速器,如何協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和各驅(qū)動(dòng)輪之間的差速轉(zhuǎn)向關(guān)系成為了決定整車操縱穩(wěn)定性和行駛安全性的關(guān)鍵問題。本研究源自于行業(yè)委托課題《輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)純電動(dòng)輕型車底盤及關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)》,旨在面向輕型商用車開發(fā)純電動(dòng)輪轂驅(qū)動(dòng)底盤,實(shí)現(xiàn)整車的差速控制提高操縱穩(wěn)定性。本研究重點(diǎn)開展的工作如下所述:第一,采用平臺(tái)化的理念,面向輕型商用車提出可拓展的輪轂驅(qū)動(dòng)底盤設(shè)計(jì)方案。基于輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)底盤的特點(diǎn),結(jié)合電動(dòng)汽車參數(shù)匹配方法,對(duì)整車和動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)匹配計(jì)算確保底盤參數(shù)的合理性。采用ADAMS/CAR軟件,建立整車多體動(dòng)力學(xué)模型用于后續(xù)的仿真分析。第二,對(duì)整車動(dòng)力學(xué)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行計(jì)算,結(jié)合電子差速轉(zhuǎn)向控制原理,采用PID閉環(huán)反饋控制提出的差速控制策略。該策略根據(jù)整車縱向行駛速度和轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角來計(jì)算理想橫擺角速度,將理想橫擺角速度和實(shí)際橫擺角速度的差值通過PID控制器得出附加橫擺力矩,將其轉(zhuǎn)換為附加轉(zhuǎn)矩加到正確的驅(qū)動(dòng)輪上,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向... 

【文章來源】：廈門理工學(xué)院福建省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１汽車穩(wěn)定性控制原理??

?第一章緒論????％?％?’??ＩＩ加樓擺力矩方向?附加摜擺力矩方向??圖１－１汽車穩(wěn)定性控制原理??１．２國內(nèi)外研究現(xiàn)狀??分布式驅(qū)動(dòng)電機(jī)是基于電動(dòng)汽車本身的特性，使用驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)形式??ｍｍ。在制動(dòng)反饋速度，動(dòng)力傳遞效率，內(nèi)部空間利用率和車輛可控性方面，分布式??驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車優(yōu)于集中驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車和常規(guī)內(nèi)燃機(jī)汽車［１４］。分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車由多??個(gè)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)的輸出扭矩可以獨(dú)立，準(zhǔn)確地控制驅(qū)動(dòng)輪。在電動(dòng)機(jī)容量??范圍內(nèi)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的扭矩可以按任意比例分配，甚至一側(cè)可以驅(qū)動(dòng)，另一側(cè)可以制??動(dòng)。分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車省去了傳統(tǒng)汽車變速箱系統(tǒng)的許多組件，例如差速器，變速??器，離合器與主減速器，從而大大簡(jiǎn)化了車輛的整體結(jié)構(gòu)并提高了整體變速箱的效率??￡１５＼如圖ｉ－２是傳統(tǒng)汽車和輪轂驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車布置對(duì)比圖。??奶?????＿?？?■?？?４ＢＰＰＢＩ?］■?Ｉ?ＪＰＰＰｆＰｉＳｉ?］??．．．?．??卜?１?；?．?ｒｎ??ｖ＇￣＇?￣?－?？?＾?Ｇ＾ｉｉＯ?＇?°??圖１－２傳統(tǒng)汽車與輪轂驅(qū)車汽車布置對(duì)比圖??但是輪轂電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的形式提髙了對(duì)驅(qū)動(dòng)輪之間協(xié)調(diào)控制的要求，因此各國學(xué)??者對(duì)此進(jìn)行了大量的研究。??１９９０年，日本東京大學(xué)的Ｓｈｉｎ－ｉｃｈｉｒｏ等人，通過研究路面情況和車輪滑移的關(guān)??系，設(shè)計(jì)ＭＦＣ?（模型跟隨控制）和ＳＲＣ?（滑移率控制）控制器并在ＵＯＴ?Ｅｌｅｃｔｒｉｃ?Ｍａｒｃｈ??電動(dòng)車上進(jìn)行評(píng)估驗(yàn)證［１６】。??１９９７年，ＭａｓａｙｕｋｉＴｅｒａｓｈｉｍａ和ＴａｄａｓｈｉＡｓｈｉｋａｇａ等人，通過對(duì)高速行駛下，電?

理想工況，比如低速、車輪無側(cè)偏的情況，并不適用于車輛??所有轉(zhuǎn)向工況，同時(shí)基于目前研宄出的算法中大部分因未考慮系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)變化，仍??屬于靜態(tài)控制而非基于系統(tǒng)特性的動(dòng)態(tài)控制分配，無法滿足實(shí)車應(yīng)用。輪轂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)??汽車的控制方法主要針對(duì)極端條件如何提高整車的穩(wěn)定性，而對(duì)非限制條件下的研宄??較少。??１．３分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車??１．３．１分布式電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)方式??分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)方式分為輪邊驅(qū)動(dòng)和輪轂驅(qū)動(dòng)兩種方式，分布式驅(qū)動(dòng)??方式和單電機(jī)集中驅(qū)動(dòng)方式的具體布置方式對(duì)比如圖１－３所示：??＾?ａ??；Ｉ磁?１?；?！?ｉ?！?！?！??ｉ?Ｓ｝?１?ｉ?＇?ｉ?！?Ｉ?！??Ｉ?ｉｉ?ｉｉ?Ｍ?ｔ??（ａ）?（ｂ）?（ｃ）?（ｄ）??Ｄ：差速器Ｇ：減速器Ｍ：電機(jī)??圖１－３分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)方式??如圖１－３?（ａ）所示為單電機(jī)集中驅(qū)動(dòng)方式包括電機(jī)，減速器和差速器。由于省略??了離合器和變速器所以可以減小傳動(dòng)系統(tǒng)的尺寸和質(zhì)量；如圖１－３?（ｂ）所示也是單電??機(jī)集中驅(qū)動(dòng)方式，其中電機(jī)，減速器和差速器是一體的，通過左右兩側(cè)的半軸驅(qū)動(dòng)車??輪。該驅(qū)動(dòng)方式結(jié)構(gòu)緊湊，主要用于小型電動(dòng)車輛；如圖１－３?（ｃ）所示為分布式驅(qū)動(dòng)??

【參考文獻(xiàn)】：
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