為了能夠正確地進(jìn)行導(dǎo)航,完成特定的行駛?cè)蝿?wù),自動(dòng)駕駛車輛需要依靠搭載的各類傳感器,不斷進(jìn)行道路環(huán)境的感知與理解,并為安全導(dǎo)航行駛提供參考環(huán)境信息。道路環(huán)境理解作為自動(dòng)駕駛車輛相關(guān)研究?jī)?nèi)容中最重要的組成部分之一,是保障自動(dòng)駕駛車輛安全快速行駛的必要條件。目前,雖然相關(guān)技術(shù)正在不斷成熟,但是依然存在許多難以克服的問題。例如:1)在目前針對(duì)道路區(qū)域分割的研究中,存在著一系列問題,例如利用單一傳感器數(shù)據(jù)的分割方法容易受到不同天氣、光照等環(huán)境因素的影響,手工提取特征的方法不能適用于不同的環(huán)境,全監(jiān)督的學(xué)習(xí)方法則需要大量人工標(biāo)注的訓(xùn)練數(shù)據(jù)等;2)在行人檢測(cè)與識(shí)別的大部分方法中,在提取感興趣區(qū)域的過程里,需要人工設(shè)置經(jīng)驗(yàn)參數(shù),因此針對(duì)不同的數(shù)據(jù)需要不斷手動(dòng)調(diào)整參數(shù);3)道路環(huán)境的語(yǔ)義分割還存在許多挑戰(zhàn),例如道路上的水面區(qū)域由于存在復(fù)雜的反射紋理,在目前尚沒有一個(gè)很好的分割方法。因此,如何解決上述問題,改進(jìn)道路環(huán)境理解的結(jié)果,成為了相關(guān)研究工作的重點(diǎn)與難點(diǎn)。本文主要針對(duì)上述和自動(dòng)駕駛車輛相關(guān)的道路環(huán)境理解問題,從道路區(qū)域分割、行人檢測(cè)與識(shí)別、水面區(qū)域分割三個(gè)研究?jī)?nèi)容出發(fā),基于多傳感器融合、深度學(xué)習(xí)、生... 

【文章來源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：118 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖１．２本論文主要研究?jī)?nèi)容內(nèi)在邏輯關(guān)系圖

器所采??集的數(shù)據(jù)），進(jìn)行場(chǎng)景語(yǔ)義理解及分割，找出屬于可通行道路的區(qū)域。道路區(qū)域分割問??題一般可以看成一種像素級(jí)的二分類問題，ｇ卩，針對(duì)環(huán)境數(shù)據(jù)（例如圖像或者三維激??光雷達(dá)點(diǎn)云集合），給予數(shù)據(jù)中的每個(gè)樣本（每一個(gè)像素或三維激光雷達(dá)點(diǎn)）道路區(qū)域??或非道路區(qū)域的分類標(biāo)簽。道路區(qū)域的定義是：依據(jù)相關(guān)的法規(guī)或者規(guī)定，自動(dòng)駕駛??車輛可以自主導(dǎo)航和安全行駛的區(qū)域。除此之外，其他的區(qū)域，包括凹／凸障礙物、危??險(xiǎn)水域或者行道線規(guī)定范圍之外的區(qū)域，則定義為非道路區(qū)域。道路區(qū)域分割任務(wù)如??圖２．１所示，其中被標(biāo)記為綠色的區(qū)域包含了三條車道，是應(yīng)當(dāng)被分割出的道路區(qū)域。??而圖像中的其他部分，例如樹木、車輛、天空、草坪等，則是非道路區(qū)域。??圖２．１道路區(qū)域分割任務(wù)示意圖。其中綠色部分是正確的道路區(qū)域分割結(jié)果。??由于在通常情況下，自動(dòng)駕駛車輛都應(yīng)該在道路區(qū)域內(nèi)進(jìn)行安全行駛，所以這種??道路區(qū)域分割能力對(duì)于自主導(dǎo)航而言，是一項(xiàng)重要的基礎(chǔ)能力。在過去的幾十年中，??有許多不同的道路區(qū)域分割方法被提了出來。但是，由于道路環(huán)境具有復(fù)雜的背景和??多變的光照條件，如何魯棒地進(jìn)行道路區(qū)域分割，依然具有很大的挑戰(zhàn)性和很強(qiáng)的研??究?jī)r(jià)值Ｍｌ。在多傳感器融合的方法出現(xiàn)以前，大多數(shù)的研宄者們采用單一的傳感器??來進(jìn)行道路區(qū)域分割。如圖２．２（ａ）所示，最常見的傳感器就是可見光相機(jī)。和其他的??傳感器相比，這種傳感器價(jià)格相對(duì)低廉，因此得到了大量的應(yīng)用［８５＿９ｅ］。近些年來，隨??著三維傳感器的不斷發(fā)展，許多新的三維傳感器也被應(yīng)用到了道路區(qū)域分割的任務(wù)中??來Ｉ９７－１叫。如圖２．２（ｂ）和（ｃ）所示，常見的三維傳感器包括：１）多線激光雷達(dá)（例如：??

圖２．２常見傳感器

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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