現(xiàn)有應(yīng)急救援車輛多采用被動懸掛結(jié)構(gòu),其元件參數(shù)無法依據(jù)車輛行駛狀態(tài)與路面條件進行調(diào)整,難以保證應(yīng)急救援車輛的越野行駛能力。主動懸掛系統(tǒng)通過執(zhí)行機構(gòu)輸出能量抵消路面沖擊,能夠有效提高車輛在越野行駛工況下的車身穩(wěn)定性與行駛平順性,滿足應(yīng)急救援車輛對懸掛系統(tǒng)的性能需求。本文結(jié)合國家重點研發(fā)計劃課題“高機動應(yīng)急救援車輛（含消防車輛）專用底盤及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”（項目編號:2016YFC0802902）,以提高多軸應(yīng)急救援車輛越野行駛工況下車身穩(wěn)定性和行駛平順性為目標,對主動懸掛系統(tǒng)及其相關(guān)控制算法進行了深入研究,主要研究工作如下:（1）設(shè)計了主動懸掛液壓作動器伺服控制算法。針對伺服控制算法設(shè)計需求,建立了多軸應(yīng)急救援車輛單主動懸掛二自由度動力學模型。分析主動懸掛液壓作動器的動態(tài)特性,建立了作動器非線性模型。以Anti-Windup為基礎(chǔ),設(shè)計了主動懸掛液壓作動器的非線性自適應(yīng)PID伺服控制算法。通過仿真分析驗證了該伺服控制算法在提高作動器跟蹤控制精度與響應(yīng)速度方面的有效性,為后續(xù)主動懸掛控制算法設(shè)計奠定基礎(chǔ)。（2）設(shè)計了主動懸掛系統(tǒng)滑模預測控制算法。建立了整車九自由度動力學模型和隨機路面模型。... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：133 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

德國MAN牌車輛底盤結(jié)構(gòu)圖

通過控制伺服閥開口大小，改變系統(tǒng)中油液流量及流速從而使液壓缸往復伸縮，實現(xiàn)車身穩(wěn)定控制功能[20]。除上述主動懸掛作動器外，饋能式電動主動懸掛作動器、電動靜液壓作動器（EHA）等一系列新興作動器也被應(yīng)用于主動懸掛領(lǐng)域[15,21]。液壓作動器相對于其它類型的主動懸掛作動器，具有抗負載剛度大、可靠性高、調(diào)速范圍寬、低速穩(wěn)定性好等優(yōu)點，在主動懸掛領(lǐng)域獲得了廣泛關(guān)注�；谝簤鹤鲃悠鞯闹鲃討覓煜到y(tǒng)主要有三種結(jié)構(gòu)類型(圖 1.5)：A 類作動器結(jié)構(gòu)主要由液壓控制閥及雙作用液壓缸構(gòu)成，該類結(jié)構(gòu)控制能力較強，能耗較大，應(yīng)用最為廣泛[22]；B 類作動器結(jié)構(gòu)通過流量控制閥控制單出桿液壓缸和蓄能器中的液壓油液，進而實現(xiàn)主動懸掛控制功能[23]；C 類作動器結(jié)構(gòu)主要由壓力控制閥、差動液壓缸和小型蓄能器構(gòu)成，在作動器工作過程中壓力控制閥驅(qū)動差動液壓缸實現(xiàn)減振功能，同時小型蓄能器可實現(xiàn)吸收不平路面振動及減少液壓系統(tǒng)所需實際流量的功能[24]。

1 1 1 11 0 1 00 1 0 1k c k cm m m m 1C，10 0100 00 0m 1D。動器分析與建模作動器主要包括對稱式與非對稱式兩空間較為緊湊，本文采用非對稱形式圖 2.2）。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3350076