輪轂電機(jī)作為一種集成于車(chē)輛輪邊的特殊電機(jī),由于其本身的各種優(yōu)點(diǎn),非常適合作為電動(dòng)汽車(chē)的動(dòng)力源。本文針對(duì)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的純電動(dòng)汽車(chē),在保證車(chē)輛操作穩(wěn)定性和行駛安全性的前提下,以最佳縱向加速性能為目標(biāo),設(shè)計(jì)了一套驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)。本文的研究重點(diǎn)如下:（1）設(shè)計(jì)了一種基于信息融合技術(shù)的車(chē)速估算方法以實(shí)現(xiàn)各輪滑轉(zhuǎn)率的實(shí)時(shí)計(jì)算。該方法基于七自由度車(chē)輛模型和HSRI輪胎模型。采用了相對(duì)于傳統(tǒng)卡爾曼濾波和無(wú)軌卡爾曼濾波性能更優(yōu)異的容積卡爾曼濾波方法,同時(shí)通過(guò)奇異值分解法解決了濾波過(guò)程中的協(xié)方差非正定問(wèn)題。（2）設(shè)計(jì)了一種基于模糊理論的路面識(shí)別方法以實(shí)現(xiàn)當(dāng)前路面附著系數(shù)的估計(jì)及最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率的估計(jì)。該方法以當(dāng)前滑轉(zhuǎn)率和利用附著系數(shù)為輸入,以識(shí)別的峰值附著系數(shù)和最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率為輸出。在模糊化時(shí)對(duì)滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行了進(jìn)一步細(xì)分,基于Burckhardt輪胎模型獲取了 8條標(biāo)準(zhǔn)路面的附著特性曲線和參數(shù),提升了模糊路面識(shí)別器的識(shí)別精度。（3）基于對(duì)電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)的基本原理、控制要求以及控制方法分析,設(shè)計(jì)了集成車(chē)速估算和路面識(shí)別的驅(qū)動(dòng)防滑PID控制算法。為了提高所設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)的工況適應(yīng)性,采用了三種改進(jìn)思路:根據(jù)車(chē)速... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：97 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１車(chē)輛坐標(biāo)系??本文研究的對(duì)象為前輪轉(zhuǎn)向的四輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)汽車(chē)，根據(jù)車(chē)速估算模型的需要，??

?吉林：ｆｃ學(xué)碩士學(xué)位論文???Ｆｙ，ｒ１?ｆ?ｙ?＜ｙ，ｆｉ??參．；??，，?——?Ａ?ｔｆ??Ｆ?ｎ?＜＼?＾?ｖｘ?ｆ??Ｖ?ｆ?ｒ?＾??丄■（－?ｙ＾ｒ＾ＸＡ??Ｉ?ａｒｒ?｜??ｈ￣￣ｂ￣￣＾?Ｈ??圖２．２七自由度車(chē)輛模型示意圖??根據(jù)牛頓動(dòng)量定理及動(dòng)量矩定理對(duì)車(chē)輛及車(chē)輪進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，七自由度車(chē)輛模??型的動(dòng)力學(xué)方程如下ｉ??％?＝?ａｘ?＋?ｖｙｒ??（２１）??ｖｙ＝ａｙ＋ｖＪ??（２．２）??Ｉｊ?＝?Ｔ：??（２．３）??＝?Ｙ＾－ＲｗＦｘｊｉ?￣Ｔｂ，ｆｉ?＋?Ｔｄ，ｊｉ＼?（２．４）??Ｃｂｆｔ?＝?－?Ｔｂ，ｆｒ?＋?Ｔｄ，ｆｒ］??（２．５）??１?ｗ??ｍ，＂＋乃，，＜］?（２．６）??１?ｗ??？ｒｒ?＝?￣＼．￣ＲｗＦＶｒ?￣?Ｔｂ，ｒｒ?＋?Ｔｄ，ｒＡ???－．．．．．．－?－?．．．（２．７）??１?ｗ??式中．，ｖｔ為縱向車(chē)速；Ａ為縱向加速度；４為側(cè)向加速度；ｒ＝ｐ為橫擺角速度；??／，為車(chē)身繞Ｚ軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量《?ｒ＝為車(chē)輛橫擺力矩；／ｗ為車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；／？，允ｒ／，ｒｒ分??別代表左前輪、右前輪、左后輪和右后輪；？＃?＝幾允ｒ／，？ｒ）為各輪轉(zhuǎn)動(dòng)角速度；尺？，??為車(chē)輪滾動(dòng)半徑．；，７＾＆．?（ｙ?＝?／？，介，ｒ／，?ｎ＊）分別為．車(chē)輪制動(dòng)力＿（和驅(qū)動(dòng)力矩。??對(duì)七＆由度車(chē)輛模型進(jìn)行受力分析可得ｔ??ａ＾＝￣ｃｏｓ５?￣Ｆｙ，ｆｌ?ｓｉｎ５?＋?Ｆ＾，ｆｉ?ｃｏｓ５￣?Ｆｙ，ｆｉ?ｓｉｎ５?＋?Ｆ＾ｉ?＋?Ｆ，，ｎ?￣?Ｋ）?．．．．．．（２．８）??１４??

序號(hào)名稱(chēng)?單位?參數(shù)值??１３?橫擺轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?ｋｇ－ｍ２?１３４３．１??１４?驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?ｋｇ－ｍ２?１??１５?輪胎規(guī)格?／?１８５／６５?Ｒ１５??基寧上表中的整車(chē)參數(shù)，首先對(duì)Ｃａｒｓｉｍ中的車(chē)身系統(tǒng)進(jìn)衧設(shè)璧ｓ車(chē)要設(shè)置內(nèi)容為??簧載質(zhì)Ａ車(chē)輛外廓尺寸，質(zhì)心高度及前后位置，橫擺轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等等，其余設(shè)置按系統(tǒng)??默認(rèn)進(jìn)行設(shè)置。車(chē)身系統(tǒng)設(shè)置如下圈。??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]淺析新能源汽車(chē)的發(fā)展趨勢(shì)[J]. 程浩.  汽車(chē)實(shí)用技術(shù). 2019(22)
[2]輪轂電機(jī)及其電動(dòng)車(chē)技術(shù)發(fā)展綜述[J]. 王迪,尚秉旭,陳志新,代向升,王洪峰,奇楊.  汽車(chē)文摘. 2019(11)
[3]環(huán)境工程中大氣污染問(wèn)題分析與處理辦法探討[J]. 張古臣.  環(huán)境與發(fā)展. 2019(09)
[4]基于峰值附著系數(shù)曲面的路面辨識(shí)算法[J]. 何仁,馮海鵬.  吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2020(04)
[5]基于神經(jīng)Kalman四輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)防滑策略研究[J]. 崔坤利.  電子產(chǎn)品世界. 2019(07)
[6]奇異值分解的容積卡爾曼濾波性能評(píng)價(jià)[J]. 馬春,張秋昭,楊威.  測(cè)繪科學(xué). 2018(12)
[7]路面峰值附著系數(shù)辨識(shí)算法研究[J]. 袁朝春,張龍飛,陳龍,何友國(guó),沈捷,貝紹軼.  汽車(chē)工程. 2017(11)
[8]淺談?shì)嗇炿姍C(jī)在電動(dòng)汽車(chē)上的應(yīng)用[J]. 趙志芳.  低碳世界. 2017(13)
[9]中國(guó)石油進(jìn)口安全影響因素分析[J]. 尹佳音,唐葆君.  中國(guó)能源. 2016(11)
[10]多傳感器信息融合及其應(yīng)用綜述[J]. 王俊娜,雷靜.  信息記錄材料. 2016(05)

博士論文
[1]線控四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)電動(dòng)汽車(chē)穩(wěn)定性與節(jié)能控制研究[D]. 李剛.吉林大學(xué) 2013

碩士論文
[1]電動(dòng)客車(chē)牽引力控制技術(shù)研究[D]. 李新燕.吉林大學(xué) 2015
[2]基于邏輯門(mén)限值的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)汽車(chē)牽引力控制研究[D]. 孫杰.吉林大學(xué) 2015
[3]四輪驅(qū)動(dòng)混合動(dòng)力汽車(chē)驅(qū)動(dòng)防滑控制策略研究[D]. 蘇炎召.重慶交通大學(xué) 2015
[4]電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)防滑控制算法的研究與仿真分析[D]. 晏存歡.東北大學(xué) 2014
[5]汽車(chē)牽引力系統(tǒng)最優(yōu)滑移率控制研究[D]. 王強(qiáng).吉林大學(xué) 2013
[6]基于LuGre動(dòng)力學(xué)摩擦模型的路面估計(jì)與車(chē)輛制動(dòng)控制研究[D]. 李欣.上海交通大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3343124