分布式驅(qū)動電動汽車是未來實現(xiàn)自動駕駛的理想載體,但分布式驅(qū)動電動汽車全新的底盤結(jié)構(gòu)也為車輛的操穩(wěn)性控制帶來了新的挑戰(zhàn)。分布式驅(qū)動電動汽車操穩(wěn)性集成控制主要存在以下問題:首先,集成控制系統(tǒng)設(shè)計需要獲取車輛關(guān)鍵狀態(tài)信息,但由于分布式驅(qū)動電動汽車四個車輪均可驅(qū)動和制動,因此依靠常用的非驅(qū)動輪輪速估計車速的辦法不再適用;單純采用慣性測量單元的信號獲得的車輛橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角會由于傳感器的偏差造成狀態(tài)估計精度的下降。另外,集成控制器的設(shè)計方面也有一些不足之處,例如分層控制結(jié)構(gòu)中上層非線性控制器結(jié)構(gòu)復雜,對不確定性建�？紤]不足等。這些因素都限制了分布式驅(qū)動電動汽車的實際應用。針對上述問題,本文設(shè)計了車輛狀態(tài)觀測器和分布式驅(qū)動電動汽車操穩(wěn)性集成控制系統(tǒng)。主要的內(nèi)容有:（1）根據(jù)狀態(tài)估計和集成控制需求,建立定位系統(tǒng)坐標、慣性坐標和車輛坐標相互轉(zhuǎn)化的運動學關(guān)系和車輛動力學模型,利用Carsim真實的輪胎數(shù)據(jù)擬合魔術(shù)輪胎公式參數(shù)。（2）依托智能輪胎傳感器、慣性導航系統(tǒng)（Inertial Navigation System,INS）和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global Navigation Satellit... 

【文章來源】：西南大學重慶市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：107 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

輪轂電機Fig.1-3In-wheelMotor

第 1 章 文獻綜述兩個輪轂電機驅(qū)動。吉林大學也對分布式驅(qū)動電動車狀態(tài)估計[11]、集成噪聲控制[13]等各方面的關(guān)鍵問題進行了深入的研究，并取得了一些成果1 月，上海海事大學展出了“智能互聯(lián)+四輪獨立驅(qū)動電動車”，該車利用技術(shù)實現(xiàn)車間互聯(lián)，能夠?qū)崿F(xiàn)車輛編隊和互聯(lián)駕駛。此外，比亞迪公司制造了國內(nèi)第一輛由企業(yè)開發(fā)的分布式驅(qū)動電動車“采用輪邊電機驅(qū)動；廣汽公司推出了具有自動駕駛和手動駕駛雙重操縱nLight 概念車，體現(xiàn)了分布驅(qū)動電動車與無人駕駛技術(shù)的結(jié)合。 輪轂電機研究現(xiàn)狀分布式驅(qū)動電動汽車一般采用兩種電機作為驅(qū)動，一種是輪轂電機，如；另一種是輪邊電機，如圖 1-4 所示。

西南大學碩士學位論文作為分布式驅(qū)動電動汽車關(guān)鍵的執(zhí)行器，國內(nèi)外許多機構(gòu)對輪轂電機進的研究和開發(fā)。法國米其林公司將主動懸架、懸掛電機、盤式制動器等集成到輪轂電機地提出了“主動輪”技術(shù)[15][16][17]，如圖 1-5 所示。該一體化主動輪功率達 實現(xiàn)再生制動，同時還具備轉(zhuǎn)向等功能。圖 1-6 是 ProteanElectric 公司研eanDrive 輪轂電機，該一體化車輪包含永磁無刷電機、剎車制動等零部轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，其最高轉(zhuǎn)速達 1600r/min，單個電機質(zhì)量僅為 31kg[18]。同時命較長，10 年可行駛 240000km。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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[7]基于輪胎力最優(yōu)分配的車輛動力學集成控制研究[D]. 李道飛.上海交通大學 2008
[8]提高車輛操縱穩(wěn)定性的底盤集成控制系統(tǒng)設(shè)計與方法研究[D]. 武建勇.上海交通大學 2008

碩士論文
[1]永磁同步電機參數(shù)辨識研究[D]. 曹楊.山東大學 2014
[2]基于Excel Solver的常用穩(wěn)態(tài)輪胎模型參數(shù)辨識[D]. 楊峰.吉林大學 2011



本文編號：3326072