隨著汽車技術(shù)的不斷發(fā)展,車輛逐步從傳統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)向自動(dòng)化、電氣化發(fā)展,無(wú)人駕駛汽車應(yīng)運(yùn)而生,汽車安全問(wèn)題也受到了更高的關(guān)注度,面臨著更加嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。為了保證智能汽車的安全性、舒適性和智能型,車輛主動(dòng)避撞控制系統(tǒng)結(jié)合傳感技術(shù)、信息融合、智能控制等技術(shù)的發(fā)展也日漸成熟,極大的推動(dòng)了無(wú)人駕駛汽車行車安全的快速進(jìn)步。因?yàn)檐囕v避撞控制系統(tǒng)作為輔助駕駛系統(tǒng)對(duì)于保證行車安全有著重要意義,已在汽車產(chǎn)品中得到了廣泛應(yīng)用。本文針對(duì)緊急情況下車輛的危險(xiǎn)評(píng)估及其控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究,提出了一種綜合考慮路面動(dòng)態(tài)環(huán)境不確定性和量測(cè)噪聲干擾的危險(xiǎn)評(píng)估算法。首先使用模糊控制方法構(gòu)建了路面狀況-自車車速-最大減速度的模糊推理模型,即根據(jù)路面狀況和自車車速,經(jīng)由模糊推理算法獲取車輛的最大減速度;在此基礎(chǔ)上,考慮路面狀況及傳感器噪聲帶來(lái)的不確定性,建立基于運(yùn)動(dòng)學(xué)的不確定性傳播模型,基于五次多項(xiàng)式參考路徑和動(dòng)力學(xué)評(píng)價(jià)指標(biāo)預(yù)測(cè)車輛轉(zhuǎn)向的路徑,并采用蒙特卡洛算法對(duì)概率進(jìn)行計(jì)算。然后,在Carsim中建立整車動(dòng)力學(xué)模型,在Matlab/Simulink中建立車輛的逆縱向動(dòng)力學(xué)控制模型,進(jìn)行了縱向制動(dòng)控制器的設(shè)計(jì),通過(guò)兩者聯(lián)合仿真實(shí)現(xiàn)... 

【文章來(lái)源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

無(wú)人駕駛車輛典型系統(tǒng)架構(gòu)

模糊推理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

輸入量車速的隸屬函數(shù)將輸出量即最大制動(dòng)減速度a的模糊語(yǔ)言變量的八個(gè)模糊子集定義為{NB、N


本文編號(hào)：3261914