發(fā)布時(shí)間：2021-06-09 20:30

　　在汽車生產(chǎn)制造廠,氣動(dòng)平衡助力機(jī)械臂廣泛應(yīng)用于汽車裝配工序中體積大質(zhì)量重等零部件的裝配,不僅節(jié)省人力降低生產(chǎn)費(fèi)用,可以提高勞動(dòng)效率,更重要的是實(shí)現(xiàn)物料高頻搬運(yùn)、精確移動(dòng)定位以及零部件精確裝配。因此本文設(shè)計(jì)了汽車轉(zhuǎn)向器氣動(dòng)平衡助力機(jī)械臂,應(yīng)用于安裝汽車轉(zhuǎn)向器,通過(guò)理論和仿真分析同時(shí)結(jié)合實(shí)際使用效果,為助力關(guān)節(jié)機(jī)械臂優(yōu)化結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)加工提供理論參考依據(jù)。為提高氣動(dòng)平衡助力機(jī)械臂適應(yīng)于汽車轉(zhuǎn)向器安裝工序,建立氣動(dòng)平衡助力機(jī)械臂的連桿坐標(biāo)系,優(yōu)化D-H法后,使用齊次變換矩陣法,綜合分析機(jī)械多關(guān)節(jié)臂的運(yùn)動(dòng)過(guò)程,獲得機(jī)械多關(guān)節(jié)臂雅可比矩陣。為達(dá)到氣動(dòng)平衡助力機(jī)械臂可靠和穩(wěn)定應(yīng)用于汽車裝配工序,建立機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)理論模型,使用第二類拉格朗日方程法,獲得機(jī)械多關(guān)節(jié)臂質(zhì)心位置和多關(guān)節(jié)臂力矩,為機(jī)械多關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),剛度校核和控制系統(tǒng)的制定提供理論依據(jù)。對(duì)氣動(dòng)平衡助力機(jī)械臂的多關(guān)節(jié)臂ADAMS運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,分析機(jī)械臂各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)性能參數(shù)變化規(guī)律,獲得助力機(jī)械臂多關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)正解仿真參數(shù),得到仿真數(shù)據(jù)。對(duì)該機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)進(jìn)行仿真,通過(guò)仿真分析作用于助力機(jī)械臂的力和力矩,得到各關(guān)節(jié)在空載和加載狀態(tài)下的力和力矩變化規(guī)律;為氣動(dòng)... 

【文章來(lái)源】：山東大學(xué)山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－５設(shè)備儀器圖

第１章緒論??手，輕便靈活［９］。??圖１－２液壓驅(qū)動(dòng)?圖〗－３氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)?圖〗－４電動(dòng)驅(qū)動(dòng)??助力機(jī)械手不僅僅在機(jī)械制造生產(chǎn)行業(yè)得到應(yīng)用，更重要的是其與流水線等??相關(guān)機(jī)械設(shè)備匹配組合廣泛應(yīng)用在其他領(lǐng)域［１＇如汽車制造、醫(yī)療衛(wèi)生和軍事領(lǐng)??域。研究人員?Ｍ．Ｙｕ．Ｒａｃｈｋｏｖ、Ｍ．Ｃｒｉｓｏｓｔｏｍｏ、Ｌ．Ｍａｒｑｕｅｓ?和?Ａ．Ｔ．ｄｅＡｌｍｅｉｄａ?根據(jù)前??人研究成果，融合現(xiàn)代控制理論和氣動(dòng)機(jī)械手現(xiàn)實(shí)運(yùn)行狀態(tài)［１１］，最終完成對(duì)氣動(dòng)??機(jī)械手的掌控并做了關(guān)聯(lián)實(shí)驗(yàn)，結(jié)果令人滿意，如圖１－５所示：??Ｋ?：?ＩＦ?ｕ＊ｎｒｎａ，ｌ??ｌ＿—?—?＾??圖１－５設(shè)備儀器圖?圖１－６氣路控制原理圖??在醫(yī)療康復(fù)護(hù)理和訓(xùn)練行業(yè)中，機(jī)械手臂的研究和應(yīng)用日益成熟。由Ｋｌｉｎｉｋ等??實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合開發(fā)的主動(dòng)和被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手［１２］如圖１－７所示。，其控制方法在過(guò)??３??

研究人員?Ｍ．Ｙｕ．Ｒａｃｈｋｏｖ、Ｍ．Ｃｒｉｓｏｓｔｏｍｏ、Ｌ．Ｍａｒｑｕｅｓ?和?Ａ．Ｔ．ｄｅＡｌｍｅｉｄａ?根據(jù)前??人研究成果，融合現(xiàn)代控制理論和氣動(dòng)機(jī)械手現(xiàn)實(shí)運(yùn)行狀態(tài)［１１］，最終完成對(duì)氣動(dòng)??機(jī)械手的掌控并做了關(guān)聯(lián)實(shí)驗(yàn)，結(jié)果令人滿意，如圖１－５所示：??Ｋ?：?ＩＦ?ｕ＊ｎｒｎａ，ｌ??ｌ＿—?—?＾??圖１－５設(shè)備儀器圖?圖１－６氣路控制原理圖??在醫(yī)療康復(fù)護(hù)理和訓(xùn)練行業(yè)中，機(jī)械手臂的研究和應(yīng)用日益成熟。由Ｋｌｉｎｉｋ等??實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合開發(fā)的主動(dòng)和被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手［１２］如圖１－７所示。，其控制方法在過(guò)??３??

【參考文獻(xiàn)】：
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