隨著汽車技術(shù)的迅猛發(fā)展,車道保持輔助系統(tǒng)在汽車主動(dòng)安全技術(shù)領(lǐng)域扮演著越來越關(guān)鍵的角色,作為智能汽車高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)核心技術(shù)之一,用于汽車當(dāng)檢測(cè)到有發(fā)生車道偏離的危險(xiǎn)時(shí),控制汽車回到道路中心線,或減少因駕駛員疏忽及疲勞駕駛導(dǎo)致車道偏離而引發(fā)的交通事故。在車道保持輔助系統(tǒng)中,橫向控制器設(shè)計(jì)的好壞對(duì)車道保持的控制效果起到至關(guān)重要的作用,好的控制策略和路徑跟蹤方法可以達(dá)到實(shí)時(shí)高效、可靠安全的車道保持效果。本文首先基于人工勢(shì)場(chǎng)法對(duì)車道保持進(jìn)行橫向控制器設(shè)計(jì),在考慮汽車行駛速度對(duì)勢(shì)場(chǎng)函數(shù)影響的基礎(chǔ)上,同時(shí)考慮汽車行駛安全性和操縱穩(wěn)定性,從而引入橫擺角變化速率調(diào)節(jié)因子以調(diào)節(jié)勢(shì)場(chǎng)函數(shù),并采用可拓決策對(duì)速度影響因子和橫擺角變化速率調(diào)節(jié)因子在勢(shì)場(chǎng)函數(shù)中所占比重進(jìn)行分配,最后基于二自由度汽車動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行滑�？刂破髟O(shè)計(jì),獲得期望前輪轉(zhuǎn)角。同時(shí),為解決車道保持過程中,系統(tǒng)頻繁啟動(dòng)造成的不穩(wěn)定問題,對(duì)車道保持的側(cè)向距離偏差和角度偏差的動(dòng)態(tài)閾值進(jìn)行模糊決策,當(dāng)其中任何一個(gè)的實(shí)際值大于其閾值時(shí),系統(tǒng)啟動(dòng);當(dāng)二者的實(shí)際值皆小于其閾值時(shí),系統(tǒng)關(guān)閉。其次,將橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角作為判定汽車穩(wěn)定性的特征量,并劃分汽車行駛... 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

007-2016年我國私人汽車擁有量情況

圖 1. 3 2010-2023 年中國智能交通市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)Scale and forecast of China's intelligent transportation market in 通系統(tǒng)的研究范圍中，智能汽車技術(shù)不僅是智能交通是眾多高新技術(shù)的綜合載體[7]。它可以指完成一項(xiàng)或多

圖 1. 4 2015 年我國交通事故形成原因比重圖ig 1.4 Gravity map of main causes of traffic accidents in China in 2義多汽車上都配備有關(guān)輔助安全駕駛的裝置，例如安全氣

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)[J]. 孫龍林.  汽車電器. 2009(07)
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碩士論文
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[3]線控轉(zhuǎn)向路感模擬及傳動(dòng)比特性研究[D]. 從光好.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
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[5]中國汽車產(chǎn)業(yè)國際競(jìng)爭(zhēng)力研究[D]. 李黎.吉林大學(xué) 2012
[6]基于車輛視覺導(dǎo)航的圖像預(yù)處理的研究[D]. 羅菁.武漢理工大學(xué) 2008
[7]基于CarSim的整車動(dòng)力學(xué)建模與操縱穩(wěn)定性仿真分析[D]. 李志魁.吉林大學(xué) 2007
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本文編號(hào)：3219781