汽車在給人們帶來(lái)便利的同時(shí),也造成了很多社會(huì)問(wèn)題。其中最為嚴(yán)重的問(wèn)題是交通安全問(wèn)題,而造成交通事故的主要原因是駕駛員的不當(dāng)操作。因此國(guó)內(nèi)外紛紛進(jìn)行智能車輛的研究以試圖解放駕駛員進(jìn)而解決交通安全問(wèn)題。其中,路徑跟蹤及底層控制一直是智能車輛的幾大關(guān)鍵技術(shù)之一。為此,本文首先介紹了智能車輛的研究背景和研究意義,介紹了智能車路徑跟蹤的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀。目前在高速、雨雪、低附著路面等復(fù)雜駕駛場(chǎng)景下,路徑跟蹤的精度、實(shí)時(shí)性及魯棒性仍不能滿足實(shí)際需要,針對(duì)智能車輛在復(fù)雜駕駛場(chǎng)景下路徑跟蹤技術(shù)的研究仍十分必要和迫切。在此基礎(chǔ)上,介紹了本文的研究?jī)?nèi)容以及章節(jié)安排。接著,對(duì)模型預(yù)測(cè)控制的基本原理（基于模型的預(yù)測(cè)、滾動(dòng)優(yōu)化、前饋-反饋控制結(jié)構(gòu)）進(jìn)行了介紹,針對(duì)高速、雨雪、低附著路面等復(fù)雜駕駛場(chǎng)景下的路徑跟蹤模型預(yù)測(cè)控制器需要車輛動(dòng)力學(xué)模型作為預(yù)測(cè)模型對(duì)車輛未來(lái)的動(dòng)態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè),優(yōu)化求解。因此對(duì)車輛的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行研究,建立了三自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型以及“魔術(shù)公式”輪胎模型,并對(duì)輪胎模型的特性進(jìn)行了分析。在此基礎(chǔ)上,建立了基于非線性模型預(yù)測(cè)控制的路徑跟蹤控制器。為提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性,對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行線性化、離散化,構(gòu)建... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

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google無(wú)人車我國(guó)在智能車輛行業(yè)的發(fā)展也十分迅速，同時(shí)我國(guó)政府對(duì)智能車輛行業(yè)投入了大

圖 1.2 百度自動(dòng)駕駛車輛良好的智能車系統(tǒng)可以極大的提高交通安全[16]。然而，企業(yè)、研究機(jī)構(gòu)、院校進(jìn)入產(chǎn)業(yè)化、市場(chǎng)化階段�？v觀下兩個(gè)方面。第一：智能車輛的技術(shù)尚未完善，現(xiàn)在從

車輛單軌模型

【參考文獻(xiàn)】：
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[8]車輛自動(dòng)駕駛儀控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D]. 徐照勝.安徽大學(xué) 2012
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