近些年來車輛的自動駕駛技術取得了巨大進步,與人工駕駛車輛相比,自動駕駛車輛可以通過自身傳感器和算法來完成車輛的轉向、加速和剎車等操作。根據預測,2025-2030年自動駕駛車輛將正式步入商業(yè)市場。然而目前的自動駕駛技術是基于車輛的離線傳感器來實現(xiàn)的,相關企業(yè)如Waymo等已經實現(xiàn)了第三級別（L3）的自動駕駛,但由于離線的傳感器所能感知的距離是十分有限的,要實現(xiàn)更高級別如L4甚至L5的無人駕駛,車輛所需要信息的計算資源將會急速上升。而如果自動駕駛車輛之間可以共享信息,網絡作為車輛傳感器的延伸,可以將車輛自身可感知的范圍大大擴大,將使得無人駕駛變得更加安全可靠。然而如今現(xiàn)有的車輛通信技術并不完善,傳統(tǒng)的車輛自組織網絡（Vehicular Ad-hoc Network,VANET）在學術界和工業(yè)界已經研究數十年,但由于其自身的架構局限性至今仍未大規(guī)模商用。未來自動駕駛汽車所需通信業(yè)務的種類、數據量都是復雜多樣的,并且其對數據傳輸的要求尤其是時延要求是極高的,目前的網絡架構無法滿足這些要求。本文的研究內容便是基于此背景的,主要有三部分的研究內容:首先我們利用現(xiàn)有的車聯(lián)網技術及新型技術設計一個針... 

【文章來源】：中國科學技術大學安徽省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數】：94 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

自動駕駛車輛通信業(yè)務分類

駛技術中已經十分成熟了，且其與后者的無線通信是相對獨立的，因此我們這里??主要考慮的后者，車輛為乘客提供的無線接入功能，使得車輛的控制和用戶的業(yè)??務需求得到滿足。圖３．２描述了無人駕駛車輛內部的無線通信框架，每輛車都配??有車載設備（Ｏｎｂｏａｒｄ?ｕｎｉｔ，?ＯＢＵ），?ＯＢＵ上會配備不同接入方式的接入設備或??接口，圖中所示共有三種接入方式：藍牙、Ｚｉｇｂｅｅ和ＷＬＡＮ。??無線客戶端??Ｈｉ?Ｉ?車內???Ｉ?Ｍ?＾??ｒｒ？?＆無線客戶端??Ｚｉｇｂｅｅ?＾?藍牙??、、、、、、?車載?ＯＢＵ??１／??圖３．２無人駕駛車輛車內無線通信框架??除此之外，車輛還需直接或間接通過與周邊的基礎設施建立無線連接（詳見??下一小節(jié)），才能實現(xiàn)車內設備的互聯(lián)網接入。因此，在自動駕駛車輛上，乘客??可以通過上述的接入方式實現(xiàn)ＰＣ或其他無線設備的聯(lián)網，可以正常的進行商業(yè)??活動，與客戶進行視頻電話、與同事開啟視頻會議，甚至可以在車輛上正常的辦??公，完全節(jié)約出出行所需的時間；另外，這些無線接入同樣也可以提供影音娛樂??業(yè)務

輛周邊鏈路狀態(tài)發(fā)生變化時均會立即向其匯報。主服務器是整個網絡架構??的核心部件，主要職責是負責網絡管理，具體則包括建立連接、路由優(yōu)化??計算、網絡資源分配、轉發(fā)規(guī)則的生成和流表下發(fā)等等。??？霧服務器：它是某個區(qū)域內的ＳＤＮ控制中心（Ｆｏｇ?ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）和內容存儲??中心，但同時也受主服務器控制，它們同樣也是ＳＤ－ＡＶＮ的重要部件，它??可以分擔主服務器的計算任務，如路由優(yōu)化的計算和本區(qū)域３Ｄ高精度地??圖的重構計算等，同時它還可以緩存本區(qū)域的路況內容，如３Ｄ地圖或者??附近街道的實時路況信息等等，通過它的存儲可以大幅降低車輛請求的響??應延遲。??？?ＳＤＮ交換機：ＳＤＮ交換機的職責是執(zhí)行由控制中心（包括主服務器和霧服??務器）下發(fā)的轉發(fā)規(guī)則，是介于控制中心、核心網絡、５Ｇ基站和ＲＳＵｓ等??多個網絡部件之間的重要橋梁，與傳統(tǒng)的路由器不同，ＳＤＮ交換機不僅具??有普通路由器的所有功能，還支持ＯｐｅｎＦｌｏｗ協(xié)議，在交換機中存有根據??轉發(fā)規(guī)則生成的流表，進行數據包轉發(fā)時交換機通過查詢自身流表來獲得??


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